Заключение диссертации по теме "Теоретическая механика"
Заключение
На защиту выносятся следующие основные результаты работы:
1. Определена структура неавтономной системы дифференциальных уравнений первого порядка по интегральным многообразиям, которая используется для построения уравнений нестационарных дифференциальных связей, описывающих заданные кинематические свойства механической системы.
2. Разработан метод построения уравнений динамики систем с программными связями в форме уравнений Лагранжа, Гамильтона на основе интегрального вариационного принципа Гамильтона-Остроградского.
3. Разработан алгоритм определения управляющих воздействий на механическую систему, обеспечивающих стабилизацию голономных и неголономных связей, задающих классы траекторий.
4. Решена задача управления динамикой неголономной системы, совершающей движение с обходом препятствий в соответствии с заданной программой.
5. Проведено моделирование движения мобильного робота с обходом подвижных препятствий.
Список источников диссертации и автореферата по механике, кандидата физико-математических наук, Ибушева, Олеся Владимировна, Нижнекамск
1. Абрамов, Н. В. Управление системой с программными связями / Н. В. Абрамов. - М.: РУДН, 2008. - 105 с.
2. Айзерман, М. А. Классическая механика: учебное пособие / М. А. Айзерман. 2-е изд., перераб. -М.: Наука, 1980. - 368 с. 67.
3. Аладьев, В .3. Эффективеая работа в Maple 6/7 / В. 3. Аладъев М.: Лаборатория Базовых Знаний, 2002. - 336 с.
4. Альмухамедов, М. И. О конструировании дифференциального уравнения, имеющего своими предельными циклами заданные кривые / М. И. Альмухамедов // Изв. вузов. Математика. 1965. - № 1. -С. 12-16.
5. Аппель, П. Теоретическая механика: в 2 т. Т. 2./ П. Аппель. М.: Физматгиз, 1960.-488 с.
6. Арнольд, В. И. Математические методы классической механики / В. И. Арнольд. М.: Наука, 1979. - 431 с.
7. Афанасьев, В. Н. Математическая теория конструирования систем управления: учебное пособие для втузов / В. Н. Афанасьев, В. Б. Колмановский, В. Р. Носов. -М.: Высш. шк., 1989. 477 с.
8. Бахвалов, Н. С., Жидков Н.П., Кобельков Г.М. Численные методы: учебное пособие / Н. С. Бахвалов, Н.П.Жидков, Г. М. Кобельков. М.: Наука, 1987.-600 с.
9. Беллман, Р. Введение в теорию матриц / Р. Беллман. М.: Наука, 1976. -352 с.
10. Бутенин, Н. В. Введение в теорию нелинейных колебаний / Н. В. Бутенин, Ю. И. Неймарк, Н. А. Фуфаев. М.: Наука, 1976.-384 с.
11. Бутенин, Н. В. Курс теоретической механики: учебник: в 2 т. Т. I: Статика и кинематика / Н. В. Бутенин, Я. Л. Лунц, Д. Р. Меркин. 2-е изд. - М.: Наука, 1976.-272 с.
12. Бутенин, Н. В. Курс теоретической механики: учебник: в 2 т. Т. II: Динамика / Н. В. Бутенин, Я. JI. Лунц, Д. Р. Меркин. 3-е изд, испр. - М.: Наука, 1985.-496 с.
13. Бутенин, Н.В. Введение в аналитическую механику / Н. В. Бутенин, Н. А. Фуфаев. 2-е изд., пер. и доп. - М.: Наука, 1991. - 256 с.
14. Воронец, П. В. Об уравнениях движения для неголономных систем / П. В. Воронец // Математический сборник. — 1901. — Т. 22. — Вып. 4. -С. 659-686.
15. Галиуллин, А. С. Аналитическая динамика: учебное пособие для ун-тов и втузов / А. С. Галиуллин. М.: Высш. шк., 1989. - 264 с.
16. Галиуллин, А. С. К задаче построения систем дифференциальных уравнений / А. С. Галиуллин // Избранные труды: в 2 т. Т. I. М.: Изд-во РУДН, 2007. - С. 219-224.
17. Галиуллин, А. С. Методы решения обратных задач динамики / А. С. Галиуллин. М.: Наука, 1986. - 224 с.
18. Галиуллин, А. С. Обратные задачи динамики / А. С. Галиуллин. М.: Наука, 1986.-224 с.
19. Галиуллин, А. С. Уравнения программного движения механизмов с неголономными связями / А. С. Галиуллин // Избранные труды: в 2 т. Т. II. М.: Изд-во РУДН, 2007. - С. 339-342.
20. Галиуллин, А. С. Устойчивость движения и вариационные принципы динамики / А. С. Галиуллин, А. А. Шестаков // Вестник РУДН, сер. Прикладная математика и информатика. 1998. - № 2 - С. 20-28.
21. Гантмахер, Ф. Р. Лекции по аналитической механике: учебное пособие для вузов / Ф. Р. Гантмахер; под ред. Е.С. Пятницкого. 3-е изд. - М.: ФИЗМАТЛИТ, 2001. - 264 с.
22. Гантмахер, Ф. Р. Теория матриц / Ф. Р. Гантмахер. 4-е изд. - М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1988. - 552 с.
23. Гельфанд, И. М. Вариационное исчисление / И. М. Гельфанд, С. В. Фомин. -М.: Физматгиз, 1961.-228 с.
24. Говорухин, В. Компьютер в математическом исследовании: учебный курс / В. Говорухин, В. Цибулин. СПб.: Питер, 2001. - 624 с.
25. Добронравов, В. В. Основы аналитической механики / В. В. Добронравов. -М.: Высшая школа, 1976. — 263 с.
26. Добронравов, В. В. Основы механики неголономных систем / В. В. Добронравов. М.: Высшая школа, 1970. - 272 с.
27. Дубошин, К. Н. Основы теории устойчивости движения / К. Н. Дубошин. -М.: Изд. МГУ, 1952.-318 с.
28. Дьяконов, В. П. Мар1е7: учебный курс / В.П.Дьяконов. СПб.: Питер, 2002. - 672 с.
29. Еругин, Н. П. Построение всего множества систем дифференциальных уравнений, имеющих заданную интегральную кривую / Н. П. Еругин // Прикладная математика и механика. 1952. - Т. XVI. - С. 659-670.
30. Журавлев, В. Ф. Основы теоретической механики / В. Ф. Журавлев. 2-е изд, перераб. - М.: Издательство Физико-математической литературы, 2001.-320 с.
31. Зубов, В. И. Динамика управляемых систем / В.И.Зубов. М.: Высшая школа, 1982.-285 с.
32. Зубов, В. И. Проблема устойчивости процессов управления / В. И. Зубов. — СПб.: НИИ химии СПбТУ, 2001. 354 с.
33. Зубов, В. И. Теория уравнений управляемого движения / В. И. Зубов. JL: Изд-во Ленинградского университета, 1980. - 288 с.
34. Зубов, В. И. Устойчивость движения / В.И.Зубов. М.: Высшая школа, 1984.-232 с.
35. Ишлинский, А. Ю. Классическая механика и силы инерции / А. Ю. Ишлинский. -М.: Наука, 1987. 320 с.
36. Калиткин, Н. Н. Численные методы / Н. Н. Калиткин. М.: Наука, 1978. -512 с.
37. Квитко, А. Н. Методы построения программных движений и их применение / А. Н. Квитко. СПб.: НИИ химии СПбТУ, 2000. - 76 с.
38. Крутько, П. Д. Обратные задачи динамики управляемых систем: нелинейные модели / П. Д. Крутько. М.: Наука, 1988. - 328 с.
39. Ланцош, К. Вариационные принципы механики / К. Ланцош. М.: Мир,1965.-408 с.
40. Ляпунов, А. М. Общая задача об устойчивости движения / А. М. Ляпунов.- М.-Л.: ГИТТЛ, 1950. 472 с.
41. Малкин, И. Г. Теория устойчивости движения / И. Г. Малкин. М.: Наука,1966.-533 с.
42. Маркеев, А. П. Теоретическая механика: учебное пособие для университетов / А. П. Маркеев. М.: Наука, 1990. - 416 с.
43. Мартыненко, Ю. Г. Аналитическая динамика электромеханических систем / Ю. F. Мартыненко. М.: МЭИ, 1984. - 63 с.
44. Мартыненко, Ю. Г. Динамика мобильных роботов Электронный ресурс. / Ю. Г. Мартыненко // Соросовский образовательный журнал. 2000. - Т. 6.- № 5. С. 110-116. - Режим доступа: http://www.pereplet.ru/obrazovanie /stsoros/1007.html, свободный.
45. Метод функций Ляпунова в динамике нелинейных систем. Новосибирск: Наука, 1983.-312 с.
46. Мухаметзянов, И. А. Абсолютная устойчивость программного положения манипулятора при релейном управлении / И. А. Мухаметзянов // Проблемы механики управляемого движения. Пермь, 1983. - С. 94 - 99.
47. Мухаметзянов, И: А. Построение систем с асимптотически: устойчивыми программными связями / И. А. Мухаметзянов // Прикладная математика и механикам 200Г. - Т. 65; - Вып. 5. - С. 822-830.
48. Мухаметзянов, И: А. Уравнений программного движения: оптимизация и оценки / И: А. Мухаметзянов, Р: Г. Мухарлямов . М.: Изд-воУДН, 1987. -80 с.
49. Мухарлямов, Р. Г. К обратным задачам качественной теории дифференциальных, уравнений / Р. Г. Мухарлямов // Дифференциальные уравнения. 1-967.—Т.3:.- № 10. - G. 1673-1681.
50. Мухарлямов, Р; Г. Моделирование несвободных; механических систем, / Р. Г. Мухарлямов // Вестник РУДН, сер. Прикладн. матем; и информ. -1996.-№2,-С. 34-37.
51. Мухарлямов, Р. Г. О построении дифференциальных; уравнений оптимального движения к заданному многообразию / Р. Г. Мухарлямов // Дифференциальные уравнения; 1971.- Т. 7. — №10. - С. 1825-1834.
52. Мухарлямов, Р; Г. О построении множества систем дифференциальных уравнений устойчивого движения по. интегральному многообразию / Р; F. Мухарлямов // Дифференциальные уравнения. 1969. - Т. 5. - № 4. -е. 688-699.
53. Мухарлямов, Р. Г. О построении множества систем дифференциальных уравнений устойчивого движения по интегральному многообразию / Р. Г. Мухарлямов // Дифференциальные уравнения. 1969. - Т. 5. - № 4. -С. 688-699.
54. Мухарлямов, Р. Г. О построении систем дифференциальных уравнений движения несвободных механических систем / Р. Г. Мухарлямов // Дифференциальные уравнения. 2003. - Вып. 39. - № 3. - С. 343-353.
55. Мухарлямов, Р. Г. О численном решении дифференциально-алгебраических уравнений / Р. Г. Мухарлямов // Вестник РУДН, сер. Прикладн. матем. и информ. — 1999. — № 1 — С. 33-37.
56. Мухарлямов, Р. Г. Об уравнениях движения механических систем / Р. Г. Мухарлямов // Дифференциальные уравнения. 1983. - Т. 19. - № 12. - С. 2048-2056.
57. Мухарлямов, Р. Г. Построение множества систем дифференциальных уравнений, имеющих заданные интегралы / Р. Г. Мухарлямов // Дифференциальные уравнения. 1967. - Т. 3. - № 2. - С. 180-192.
58. Мухарлямов, Р. Г. Построение уравнений динамики механических систем с заданными свойствами движений / Р. Г. Мухарлямов // Вестник РУДН, сер. Прикладн. матем. и информ. 2001. - № 1.- С. 21-31.
59. Мухарлямов, Р. Г. Редукция уравнений динамики системы с переменной массой / Р. Г. Мухарлямов // Вестник РУДН, сер. Прикладн. матем. и информ. 2003. - № 1 (11).- С. 34-38.
60. Мухарлямов, Р. Г. Стабилизация движения механических систем на заданных многообразиях фазового пространства / Р. Г. Мухарлямов // Прикладная математика и механика. 2006. - Т. 70. - № 2. - С. 236-249.
61. Мухарлямов, Р. Г. Управление программным движением и обратные задачи динамики систем с переменной массой / Р. Г. Мухарлямов, Ж. К. Киргизбаев. Шымкент, 2008. - 180 с.
62. Мухарлямов, Р. Г. Управление программным движением механических систем и обратные задачи динамики / Р. Г. Мухарлямов // Вестник РУДН, сер. Прикладн. матем. и информ. 2000. - № 1- С. 17-27.
63. Мухарлямов, Р. Г. Управление программным движением механической системы по заданной кривой в конфигурационном пространстве / Р. Г. Мухарлямов // Вестник РУДН, сер. Прикладн. матем. и информ. -2004.-№ 1.-С. 31-38.
64. Мухарлямов, Р. Г. Управление программным движением многозвенного манипулятора / Р. Г. Мухарлямов // Вестник РУДН. 1998. - № 1. — С. 2239.
65. Мухарлямов, Р. Г. Уравнения движения механических систем: учебное пособие / Р. Г. Мухарлямов. М.: Изд-во РУДН, 2001. - 99 с.
66. Мухарлямов, Р. Г. Уравнения динамики систем с устойчивыми программными связями. / Р. Г. Мухарлямов // Вестник РУДН, сер. Прикладн. матем. и информ. 1997. - № 1- С. 20-26.
67. Мухарлямов, Р. Г. Численное моделирование в задачах механики / Р. Г. Мухарлямов // Вестник РУДН, сер. Прикладн. матем. и» информ. -1995.-№ 1.-С. 13-28.
68. Мэтьюз Дж.Г. Численные методы. Использование MATLAB / Дж. Г. Мэтьюз , К. Д. Финк . М.: Вильяме, 2001. - 720 с.
69. Неймарк, Ю. И. Динамика неголономных систем / Ю. И. Неймарк, Н. А. Фуфаев. М.: Наука, 1967. - 519 с.
70. Новоселов, В. С. Вариационные методы в механике / B.C. Новоселов. Л.: Изд-во ЛГУ, 1966.-73 с.
71. Охоцимский, Д. Е. Основы механики космического полета: учебное пособие / Д. Е. Охоцимский, Ю. Г, Сихарулидзе . М.: Наука, 1990. -448 с.
72. Пол, Р. Моделирование, планирование траектории и управление движением робота-манипулятора / Р. Пол. М.: Наука, 1976. - 103 с.
73. Полак, JI. С. Вариационные принципы механики. Их развитие и применение в физике / Л. С. Полак. -М.: Физматгиз, 1960. 599 с.
74. Понтрягин, Л. С. Математическая теория оптимальных процессов / Л. С. Понтрягин и др.. 4-е изд. - М.: Наука, 1990. - 176 с.
75. Сабирова, В. Р. Уравнения устойчивого движения неголономных систем / В. Р. Сабирова // Вестник РУДН, сер. Прикладн. матем. и информ. 2004. — № 1.-С. 39-44.
76. Самарский, А. А. Математическое моделирование. Идеи. Методы. Примеры. / А. А. Самарский, А.П.Михайлов. М.: Физматлит, 2001. -320 с.
77. Себехей, В. Неустойчивость в динамических системах: приложения к небесной механике / В. Себехей. М.: Мир, 1982. - 168 с.
78. Себехей, В. Теория орбит / В. Себехей; пер. с англ. под ред. Г. Н. Дубошина. М.: Наука, 1982. - 656 с.
79. Смирнов, Е. Я. Управление движением механических систем / Е. Я. Смирнов и др.. Л.: Изд-во ЛГУ, 1985. - 316 с.
80. Советов, Б. Я. Моделирование систем: учебное пособие для вузов / Б. Я. Советов, С. А. Яковлев. — М.: Высш. шк., 2001. 343 с.
81. Соколов, А. В. Исследование условий асимптотической устойчивости движения управляемого электромеханического манипулятора /А. В. Соколов // Проблемы механики и процессов управления. Межвуз. сборник. Пермь, 2004, - Вып. 36. - С. 212.
82. Тарг, С. М. Краткий курс теоретической механики / С. М. Тарг. М.: Наука, 1968.-478 с.
83. Турчак, Л. И. Основы численных методов: учебное пособие / Л. И. Турчак. -М.: Наука, 1987.-320 с.
84. Уиттекер, Е. Т. Аналитическая динамика / Е. Т. Уиттекер. М.: Наука, 1964. - 586 с.
85. Уравнения Лагранжа, Воронца, Чаплыгина в задачах динамики мобильных роботов: методическое пособие / сост. М. Ф. Зацепин, Ю. Г. Мартыненко, Д. В. Тиньков . М.: Издательство МЭИ, 2005. - 32 с.
86. Чаплыгин, С. А. Исследования по динамике неголономных систем / С. А. Чаплыгин. М.: Гостехиздат, 1949. - 112 с.
87. Черноусько, Ф. Л. Манипуляционные роботы- / Ф. Л. Черноусько, И. Н. Болотник, В. Г. Градецкий М.: Наука, 1989. - 363 с.
88. Черноусько, Ф. Л. Манипуляционные роботы / Ф. Л. Черноусько, Н. Н. Болотник , В. Г. Градецкий . М,: Наука, 1989. - 363 с.
89. Черноусько, Ф. Л. Методы управления нелинейными механическими системами / Ф. Л. Черноусько, И. М. Ананьевский, С. А. Решмин. М.: Физматлит, 2006. 328 с.
90. Черноусько, Ф. Л. Принципы движения и проблемы динамики-мобильных роботов Электронный ресурс. / Ф. Л. Черноусько, В: Г. Градецкий. -Режим доступа: www.mr.rtc.ru/doc/robotics/rQ 1 .pdf, свободный. -'
91. Четаев, Н. Г. О вынужденных движениях / Н. Г. Четаев // Устойчивость движения. Работы по аналитической механике. М.: Изд. АН СССР, 1962.- С. 329-335.
92. Четаев, Н. Г. Устойчивость движения: учебное руководство / Н. Г. Четаев.- 4-е изд., испр. М.: Наука, 1983. - 392 с.
93. Четаев, Н. Г. Теоретическая механика / Н. Г. Четаев; под ред. В.В. Румянцева, К.Е. Якимовой. -М.: Наука, 1987.-368 с.
94. Эндрюс, Дж. Математическое моделирование / Дж. Эндрюс, Р. Мак-Лоун. -М.: Мир, 1979.-272 с.
95. Baumgarte, J. Stabilization of constraints and integrals of motion in dynamical systems / J. Baumgarte // Computer Math. Appl. Mech. Eng. 1972. - V. 1. — № l.-P. 1-16.
96. Galiullin, A. S. An introduction to the theory of stability of motion / A. S. Galiullin, В. M. Tuladhar. Kathmandu, Nepal: KathmanduUniversity, 2000. - 94 p.
97. Stabilization of constrained Mechanical systems with DAEs and invariant manifolds / U. M. Ascher etc. // J. Mech. Structures and Machines. 1995. -V. 23. —№ 2. - P. 135-158.
поиск
Начало формы
Найти
Конец формы
Начало формы
Конец формы
0
Похожие работы
Программирование обучающей деятельности спортсменов на основе имитационного моделирования движений человека на ЭВМ
Анализ имитационных динамических стендов с механическими управляющими связями
Управление программным движением систем твердых тел
Динамика управляемого движения мобильной электромеханической системы с попарно кинематически связанными колесами
Исследование движения многоногих, статически устойчивых шагающих машин
Физика Математика Химия
физико-математические
науки
Математика 01.01.00
Математический анализ
01.01.01
Дифференциальные уравнения
01.01.02
Математическая физика
01.01.03
Геометрия и топология
01.01.04
Теория вероятностей и математическая статистика
01.01.05
Математическая логика, алгебра и теория чисел
01.01.06
Вычислительная математика
01.01.07
Дискретная математика и математическая кибернетика
01.01.09
Математическое обеспечение вычислительных машин и систем
01.01.10
Системный анализ и автоматическое управление
01.01.11
Механика 01.02.00
Теоретическая механика
01.02.01
Строительная механика
01.02.03
Механика деформируемого твердого тела
01.02.04
Механика жидкости, газа и плазмы
01.02.05
Динамика, прочность машин, приборов и аппаратуры
01.02.06
Динамика сыпучих тел, грунтов и горных пород
01.02.07
Биомеханика
01.02.08
Астрономия 01.03.00
Астрометрия и небесная механика
01.03.01
Астрофизика, радиоастрономия
01.03.02
Физика Солнца
01.03.03
Планетные исследования
01.03.04
Физика 01.04.00
Приборы и методы экспериментальной физики
01.04.01
Теоретическая физика
01.04.02
Радиофизика
01.04.03
Физическая электроника
01.04.04
Оптика
01.04.05
Акустика
01.04.06
Физика конденсированного состояния
01.04.07
Физика плазмы
01.04.08
Физика низких температур
01.04.09
Физика полупроводников
01.04.10
Физика магнитных явлений
01.04.11
Геофизика
01.04.12
Электрофизика, электрофизические установки
01.04.13
Теплофизика и теоретическая теплотехника
01.04.14
Молекулярная физика
01.04.15
Физика атомного ядра и элементарных частиц
01.04.16
Химическая физика, в том числе физика горения и взрыва
01.04.17
Кристаллография, физика кристаллов
01.04.18
Физика полимеров
01.04.19
Физика пучков заряженных частиц и ускорительная техника
01.04.20
Лазерная физика
01.04.21
Сверхпроводимость
01.04.22
Физика высоких энергий
01.04.23