22. Анализ устойчивости систем с запаздыванием.
Передаточная функция разомкнутой САУ: 
, где W0(s) –
передаточная функция скорректированной разомкнутой системы.
, т.к. выражения содержат показательную степень, то для анализа устойчивости пригодны частотные методы (критерий Найквиста).
Сначала строят АФЧХ скорректированной разомкнутой САУ (W0(jω)) с учетом запаздывания: 
Графически это соответствует закручиванию АФЧХ вокруг начала координат.
При изменении частоты АФЧХ разомкнутой системы, закручиваясь вокруг начала координат приближается к критической точке (-1;j0).
Факт попадания АФЧХ в критическую точку зависит от величины фазового сдвига, обусловленного величиной τ.
– чистое запаздывание.
Если АФЧХ имеет более сложные очертания (несколько частот ωc), то анализируют области устойчивости и соответствующие граничные значения 
.