11. Структурные схемы САУ и их преобразование.
Структурная схема – графическое представление САУ. Выделают:
-конструктивные схемы – блок является законченным техническим устройством (двигатель, тахогенератор, и др.).
-функциональные схемы – блок представляет собой один или несколько элементов(преобразования сбора информации и т.п.).
-алгоритмические структурные схемы (используются при математическом описании систем) – составной частью схемы является звено системы. Характеристикой звена является его математическое описание в виде ДУ, передаточной функции (наиболее часто) или другой характеристики
Структурные преобразования – преобразование структурной схемы (объединение или разбиение звеньев).Структурная схема стандартной САУ (на рис. снизу)
W2(s) – передаточная функция ОУ, W1(s) – передаточная функция регулятора, v – входной сигнал, f – возмущающий, e
– сигнал рассогласования.
Единичная ОС в такой САУ – главная ОС.
Существует 3 основных вида объединения звеньев: -последовательное .
-параллельное: 
-с помощью ОС: .
если ОС единичная, то 
При структурных преобразованиях приходится переносить отдельные узлы и сумматоры из одних участков схемы в другие. Передаточная функция схемы до и после переноса должна быть неизменной.