1.4. Определение фактических (текущих значений угла увода автомобиля

1. Создайте цикл расчета фактических значений угла увода автомобиля в виде:

Для получения результата введите соответствующие переменные в транспонированном виде: , . Пересчитайте фактический угол из радианной меры в градусную

2. Получите результат в виде

3. Определите влияние величины скорости автомобиля на повороте на скорость возрастания фактического угла увода автомобиля. Для этого подайте на вход модели следующие значения скорости автомобиля V = 20 км/ч, 40 км/ч, 60 км/ч, 80 км/ч. Получите матрицы-строки со значениями фактического угла увода автомобиля за 10 шагов интегрирования. Сравните полученные результаты и сделайте вывод о влиянии величины скорости автомобиля на повороте на скорость возрастания фактического угла увода автомобиля.

4. Определите влияние боковой составляющей ускорения автомобиля на повороте на скорость возрастания фактического угла увода автомобиля. Для этого установите скорость автомобиля V = 60 км/ч, продольную составляющую ускорения автомобиля а_х = 0 м/с² ; . Подайте на вход модели следующие значения боковой составляющей ускорения а_у = 4 м/с², 8 м/с², 10 м/с². Получите матрицы-строки со значениями фактического угла увода автомобиля за 10 шагов интегрирования. Сравните полученные результаты и сделайте вывод о влиянии величины боковой составляющей ускорения автомобиля на повороте на скорость возрастания фактического угла увода автомобиля.

5. Определите влияние угловой скорости автомобиля на скорость возрастания фактического угла увода автомобиля. Для этого установите следующие входные параметры: V = 60 км/ч, а_х = 0 м/с² , а_у = 6 м/с². Подайте на вход модели следующие значения боковой составляющей ускорения ω_z = 0,5 1/с; 1 1/с; 1,5 1/с Получите матрицы-строки со значениями фактического угла увода автомобиля за 10 шагов интегрирования. Сравните полученные результаты и сделайте вывод о влиянии величины угловой скорости автомобиля на повороте на скорость возрастания фактического угла увода автомобиля.

Эксперимент 2. Исследование влияния различных факторов на время начала заноса автомобиля и его тип

1. Создайте алгоритм для определения момента начала заноса автомобиля. Для этого введите разность теоретического и фактического углов увода автомобиля:

2. Определите матрицу значений этого угла:

3. Эта матрица позволяет определить момент начала заноса. Однако, для решения этой задачи удобнее организовать цикл. Создайте этот цикл по определению момента выполнения неравенства ψ_т – ψ_ф < 3⁰.

4. В палитре инструментов Математика нажмите пиктограмму Программирование . Появится соответствующая палитра.

Введите и в панели Программирование нажмите . Появится выражение для ввода соответствующей программы. Используя стрелку в той же палитре, введите . Переведите курсор в следующую строку и нажмите оператор цикла в палитре Программирование и получите.

Введите неравенство . Нажмите еще раз . Появится . Введите в строки следующие выражения

Введите переменную β = со знаком равенства и получите результат в виде . Значения 3 говорит о том, что неравенства ψ_т – ψ_ф < 3⁰ перестает выполняться в 3-м цикле, что соответствует времени начала интегрирования t = 0.3 с. Этот результат можно получить, обратившись к таблице:

В ней время определяется по циклу (шагу интегрирования). Введите значение второго элемента столбца , который будет использоваться при определении типа заноса.

5. Определите тип заноса, введя следующий алгоритм (условный оператор):

Параметр ω может принимать значения 0 и 1. Значение 0 говорит, что неравенство выполняется и происходит занос передней оси. Значение 1 говорит, что неравенство не выполняется и происходит занос задней оси.

6. Подайте сигнал на световой индикатор, введя следующий алгоритм:

Световой индикатор горит красным светом, что говорит о заносе задней оси автомобиля.

Вопросы

1. Что называется углом увода автомобиля?

2. Назовите причину возникновения бокового увода автомобиля.

3. Назовите причину возникновения бокового скольжения автомобиля.

4. Какие датчики используется при определении фактического угла увода автомобиля?

5. Каков алгоритм определения фактического угла увода автомобиля?

6. Каков алгоритм определяется тип заноса (передняя или задняя ось)?

7. Каким образом система курсовой устойчивости автомобиля ликвидирует его занос?

ОТЧЕТ

по лабораторной работе № 6 Лабораторная работа № 6

Исследование работы системы управления курсовой устойчивостью автомобиля

студента гр.__________________

__________________________________

__________________________________

__________________________________

«___»_____________20___г.

Результаты экспериментов