5. Порядок проведения экспериментов

Запустите программу VisSim. Если при включении программы VisSim отсутствует панель инструментов:

Откройте пункт меню View и щелкните левой кнопкой «мыши» по строке Тооl Bar…:

Появится одна из панелей инструментов:

Установите курсор рядом с этой панелью и щелкните правой кнопкой «мыши». Появится панель:

Установите флажки напротив каждой ее строки. Появятся все панели инструментов.

Поместите на рабочий стол надпись (пример):

«Студент группы 11-МБ-ЭТ1 Иванов Иван Иванович. Лабораторная работа № 6. Исследование работы системы управления курсовой устойчивостью автомобиля».

Для этого в меню Blocks (Блоки) выберете строку Annotation (Анатоционные), а в ней строку comment (Комментарий).

После щелчка в выбранном месте рабочего стола пунктирный прямоугольник превратится в прямоугольник показанный ниже. В нем будет мигать вертикальная линия, призывая набрать текст комментария. Наберите указанную ранее надпись:

В настройках моделирования меню «Simulate» выберите пунк «Simulation Properties…» и щелкните по нему левой кнопкой мыши. Появится понель настроек «Simulation Properties». Устанавливается время начала, конца моделирования и частоту соответственно: Start = 0, End = 20, Frequency = 5 (не забудьте нажать кнопку ОК). Если в появившейся панели настроек второе окно будет поименовано не Frequency, то нажмите на стрелу окна, расположенного правее, и выберите пунк Hertz.

Эксперимент 1. Исследование влияния различных факторов на интенсивность нарастания фактического угла увода автомобиля

1.1. Создание модели системы при отсутствии алгоритма управления

1. Создайте модель системы управления курсовой устойчивостью автомобиля при отсутствии алгоритма управления (рис.6).

Рисунок 6 Модель системы управления курсовой устойчивостью автомобиля при отсутствии алгоритма управления

Модель включает электронный блок управления (ЭБУ), датчик продольного ускорения автомобиля а_х (ДУ_х), датчик поперечного ускорения автомобиля а_у (ДУ_у), датчик угловой скорости вращения автомобиля ω_z (ДУ_ω), индикатор начала заноса автомобиля (ИНЗА), датчик скорости автомобиля (ДС). В качестве ЭБУ используйте Mathcad-объект, обладающий высокой наглядностью моделирования процессов. Для этого в меню Tools (инструменты) выберите список Insert Mathcad Objtct (Вставить Mathcad-объект). В появившемся списке выберите команду New (Новый) – вставка нового Mathcad-объекта (рис.7).

Рисунок 7 Выбор нового Mathcad-объекта

При исполнении команды New запускается система Mathcad, и в окне модели появляется объект системы Mathcad (рис. 8). Он имеет вид прямоугольника с заштрихованной рамкой со входами (слева) и выходами (справа). Строка меню VisSim заменяется строкой меню системы Mathcad и в окне модели появляется плавающая панель выбора палитр математических символов.

Рисунок 8 Объект Mathcad

2. Установите шрифт Times New Roman Сyr (Кириллица).

Сделайте в объекте надпись «ЭБУ».

3. Mathcad-объект имеет один вход и один выход. Увеличьте число входов до 3 по числу датчиков (входных параметров). Для этого на панели инструментов возьмите стрелку , подведите ее слева от входа (выхода) и щелкните левой кнопкой «мыши».

4. Установите напротив соответствующих входов блоки константы (const) , которые будут играть роль датчиков. Установите метки рядом с датчиками с их наименованием и метки рядом со входами и выходами с указанием параметров. Не забывайте при установке меток в их диалоговом окне выставлять в окне «Шрифт» - Times New Roman, а в окне «Набор символов» - «Кириллический».

Для входа в это окно в основном окне следует нажать кнопку Font.

5. Установите на выходе ЭБУ блок световой индикации light. Его можно найти в меню Blocks, в строке Signal Consumer (рис. 9).

Рисунок 9 Выбор блока световой индикации light

6. Введите в ЭБУ входы модели, присвоив им соответствующие наименования параметров:

• ДУ_х – а_х := in0;

• ДУ_у – а_у := in1;

• ДУС – ω_z := in2;

• ДС – V := in3.

Перед вводом параметров установите надпись «Ввод входных параметров».