2. Набрати модель позиційної суеп.

2.1 Використовуючи набрану та записану модель до завдання №2, пункт 4, набрати модель позиційної СУЕП згідно до схеми, представленої на рисунку 4.1, та ввести розрахункові налаштування. Зберегти модель для подальшого використання.

2.2 Встановити режим моделювання: метод Рунге-Кутта, крок 10^-4с.

3. Дослідити позиціювання ненавантаженого приводу в режимі великих переміщень на величину . Тривалість такого переміщення з оптимальною швидкодією становитиме . Для виконання досліду:

3.1 Встановити тривалість процесу в межах 2 t_поз .. 3 t_поз (округлити).

3.2 Ввести в модель СУЕП такі дані:

задана величина переміщення ,

час початку навантаження t_с=0,

величина навантаження І_с=0.

3.3 Перевіривши правильність набору моделі та вводу коефіцієнтів, здійснити розрахунок перехідного процесу. Зауваження. Доцільно розгорнути вікна осцилографа до початку процесу інтегрування.

3.4 Дослідним шляхом уточнити тривалість позиціювання t_досл з врахуванням відхилення траєкторій від розрахункового вигляду, та, скоригувавши в разі необхідності кінцевий час інтегрування до величини близько 1,5 t_досл , повторити розрахунок.

3.5 Після отримання задовільного вигляду часових діаграм надрукувати результати, або зберегти їх у вигляді графічних файлів.

4. Дослідити позиціювання приводу в режимі середніх переміщень.

4.1 Залишити без змін моделі регуляторів положення і швидкості та встановити такі величини:

тривалість процесу близько 0,5 t_{досл ,} задана величина переміщення .

4.2 Перевіривши правильність набору моделі та вводу коефіцієнтів, здійснити розрахунок перехідного процесу.

4.3 Після отримання часових діаграм надрукувати результати, або зберегти їх у вигляді графічних файлів.

5. Дослідити позиціювання приводу зі зменшеним коефіцієнтом підсилення пропорційного регулятора положення в режимі великих переміщень.

5.1 Змінити у моделі регулятора положення коефіцієнт підсилення на значення та встановити такі величини:

тривалість процесу близько 1,5 t_{досл ,}

задана величина переміщення .

5.2 Перевіривши правильність набору моделі та вводу коефіцієнтів, здійснити розрахунок перехідного процесу.

5.3 Після отримання часових діаграм надрукувати результати, або зберегти їх у вигляді графічних файлів.

6. Оформлення звіту. Звіт повинен містити:

1. Назву роботи.

2. Мету роботи.

3. Схему моделі та розрахунки коефіцієнтів.

4. Графіки всіх проведених експериментів для кривих, що вказані у відповідних пунктах.

5. Висновки, які полягають:

• у порівнянні характеру отриманих перехідних кривих з оптимальним,

• у оцінці стійкості досліджених структур СУЕП,

• у оцінці залежності характеру процесу позиціювання від співвідношення розрахункової і реальної величин прискорення.

7. Контрольні питання

1. Яким є порядок системи диференційних рівнянь позиційної електромеханічної системи з тиристорним перетворювачем?

2. Яка координата електромеханічної системи безпосередньо визначає величину прискорення електропривода?

3. Чи впливає динамічна похибка ПІ регулятора струму на характер процесу позиціювання та чи проявляється цей вплив на отриманих діаграмах?

4. Чи помітні принципові відмінності у характері перехідного процесу для режимів великих та середніх переміщень?

5. Як впливає зміна коефіцієнта підсилення РП на вигляд часових діаграм?

Практичне заняття 5