3.3. Реализация соединения

Принципиальная схема реализации соединения между веб-интерфейсом и роботизированной платформой изображена на рисунке 5.

Рисунок 6 - взаимодействие клиента с роботизированной платформой на сетевом уровне

Как видно из схемы, связь между роботизированной платформой и веб-интерфейсом осуществляется через php-скрипт “socket.php” расположенный на веб-сервере на базе Winginx, который обрабатывает POST запросы с пользовательского интерфейса при помощи cуперглобальной переменной $_POST, создаёт TCP/IP сокет при помощи функции socket_create(AF_INET, SOCK_STREAM, SOL_TCP); , устанавливает соединение по заданной паре: IP-адрес, порт которые инициализированы одноименными переменными $address и $port, с Wi-Fi bee модулем и отправляет данные функцией socket_write($socket, $data);.

3.4. Тестирование соединения

С помощью программы TCPUDPbg, производилось тестирование соединения между роботизированной платформой и веб-интерфейсом, путём создания соединения, нажатием «CreateConnn», затем в выпадающем окне необходимо выбрать транспортный протокол, в нашем случае это «TCP/ IP»-адрес с которым будет установлено соединение и порт, далее жмём Create. Результат выполненных действий указаны на рисунке 6.

Рисунок 7 - создание соединения в программе TCPUDPbg.

Если соединение было установлено то, стрелка напротив IP-адреса станет зелёной и внизу отобразится сообщение от сервера в виде текста *Hello*. Далее вводим в поле данные в виде латинских символов и жмём Send, при успешной доставке светодиод PWR на Wireless Shield перестанет “мигать” и будет гореть вплоть до закрытия соединения.

Также было произведено тестирование с помощью программы-анализатора трафика для компьютерных сетей Wireshark. Интерфейс используемой программы отображён на рисунке 7.

Рисунок 8 - основное окно Wireshark

Wireshark — это приложение, которое «знает» структуру самых различных сетевых протоколов, и поэтому позволяет разобрать сетевой пакет, отображая значение каждого поля протокола любого уровня. Поскольку для захвата пакетов используется pcap, существует возможность захвата данных только из тех сетей, которые поддерживаются этой библиотекой. Тем не менее, Wireshark умеет работать с множеством форматов входных данных, соответственно, можно открывать файлы данных, захваченных другими программами, что расширяет возможности захвата. Для расширения возможностей программы возможно использование скриптового языка Lua.

Для начала тестирование методом захвата сетевых пакетов достаточно выбрать свой сетевой интерфейс и нажать Start – рисунок 8.

Рисунок 9 - выбор сетевого интерфейса для начала захвата сетевых пакетов

После чего и начнется процесс захвата. Пакеты будут отображаться в режиме реального времени. Изучая интерфейс, можно выбрать, например, пакет http, и увидеть, что HTTP инкапсулируется в TCP (транспортный уровень), TCP инкапсулируется в IP (сетевой уровень), а IP в свою очередь инкапсулируется в Ethernet. И на самом верху идет нечто вроде небольшого обзора собранной информации о кадре – рисунок 9.

Рисунок 10 - информация о выбранном пакете

Для быстрой фильтрации вводим в поле Filter нужный протокол, в нашем случае это TCP, чтобы оставить интересующие нас пакеты достаточно сделать правый клик на пакете, выбрать меню Apply as Filter – selected и изменения сразу вступят в силу, что продемонстрировано на рисунке 10.

Рисунок 11 - отфильтрованные пакеты

Далее нужно кликнуть правой кнопкой мыши на пакете и выбрать “Follow TCP Stream”. Появится окно, где будет наглядно продемонстрирован весь обмен между двумя узлами, в нашем случае между веб-сервером и модулем беспроводной связи Wi-Fi bee, установленным на роботизированную платформу. При помощи веб-интерфейса был отправлена управляющая команда платформе в виде символа «s», что отображено на рисунке 11.

Рисунок 12 - окно Follow TCP Stream

Результаты тестирования соединения между роботизированной платформой веб-интерфейсом программами Wireshark и SSCOM3.2 показали, что связь работает стабильно, без потерь данных, с допустимой задержкой.