3.2.20Построение переходного процесса в цифровой спр по разностному уравнению

Определим реакцию системы на единичное ступенчатое воздействие:

Так как оператор z даёт отсчёт на один такт вперед, принимаем

Перепишем равенство:

Принимаем

тогда полученное равенство примет вид:

Отсюда определим функцию выходной координаты:

Таблица 3.15

к 1*С(к-1) (-0,0297607)R(к-1) (9,371417)R(к-2) C(к) 0 0 0 0 0 1 0 11,57 0 11,57 2 11,57 0 9,371417 20,941417 3 20,941417 0 0 20,941417 4 20,941417 0 0 20,941417 5 20,941417 0 0 20,941417 6 20,941417 0 0 20,941417 7 20,941417 0 0 20,941417 8 20,941417 0 0 20,941417 9 20,941417 0 0 20,941417 10 20,941417 0 0 20,941417

Рисунок 3.24­–График переходного процесса

Построение переходного процесса в цифровой СПР в среде MatLab Simulink

Рисунок 3.25– Модель дискретной СПР в программе Matlab Simulink

Рисунок 3.26 – График переходного момента скорости АД дискретной СПР

3.2.21Моделирование в Matlab дискретного регулятора.

Рисунок –3.27Модель регулятора в пакете Matlab Simulink

Рисунок –3.28График переходного процесса регулятора в Matlab Simulink