- •1 Рекомендації щодо написання та оформлення розрахункової роботи (контрольної роботи)
- •2 Рекомендації щодо виконання роботи
- •Задача 1 Визначення передавальних функцій та аналіз систем керування
- •Задача 2 Отримання різницевих рівнянь за диференційними рівняннями системи та їх розв’язок за рекурентними співвідношеннями
- •Задача 3 Визначення дискретної передавальної функції імпульсної системи з екстраполятором нульового порядку
- •Задача 4 Визначення оригіналу решітчастої функції за відомим z-перетворенням
- •Задача 5 Розв’язування різницевих рівнянь
- •Список літератури
Задача 2 Отримання різницевих рівнянь за диференційними рівняннями системи та їх розв’язок за рекурентними співвідношеннями
Дано однорідне диференційне рівняння виду:
(2.1)
Відповідно до варіанту (таблиця 3.2):
а) записати відповідне різницеве рівняння;
б)
знайти розв’язки різницевого рівняння
за рекурентними співвідношеннями на
інтервалі
;
в)
побудувати графік решітчастої функції
;
Таблиця 3.2 – Варіанти завдань
№ вар. |
|
|
|
Початкові значення |
|
|
1 |
-2,4 |
1,4 |
|
|
|
1,5 |
3 |
4 |
|
|
|
1,3 |
-1 |
2 |
|
|
|
2 |
1,6 |
-1,3 |
|
|
|
1,1 |
-4 |
5 |
|
|
|
1 |
3,5 |
7 |
|
|
|
1,3 |
-1 |
-1,9 |
|
|
|
1,5 |
-2 |
-4 |
|
|
|
1,6 |
3 |
5 |
|
|
|
2 |
-4,5 |
2,6 |
|
|
|
1 |
1,3 |
1,4 |
|
|
|
1 |
4,6 |
1,9 |
|
|
|
1 |
2,7 |
3,7 |
|
|
|
1,5 |
2 |
2 |
|
|
|
2 |
-1,6 |
-4 |
|
|
|
2 |
-1,5 |
-6 |
|
|
|
1,7 |
3 |
-4,3 |
|
|
|
1,6 |
2,1 |
-2 |
|
|
|
1,8 |
1 |
-2,4 |
|
Продовження таблиці 3.2
|
|
1,4 |
-2 |
6 |
|
|
|
1 |
-1,5 |
7 |
|
|
|
1 |
-6,3 |
1,5 |
|
|
|
1 |
4,5 |
-4 |
|
|
|
1,9 |
-2,5 |
4 |
|
|
|
2,4 |
-2 |
1,7 |
|
Приклад до задачі 2. Система описана наступним диференційним рівнянням:
. (2.2)
Похідна першого порядку у безперервних системах відповідає першій різниці у дискретних системах:
. (2.3)
Аналогічно записуються похідні другого і вищих порядків:
(2.4)
. (2.5)
Підставивши (2.3) і (2.4) у (2.2), отримаємо шукане різницеве рівняння:
,
. (2.6)
Знайдемо
розв’язок різницевого рівняння (2.6)
на інтервалі
з початковими умовами
,
.
За умови n=0 рівняння має вигляд:
,
.
За умови n=1:
,
.
За умови n=2:
,
Для розв’язку різницевого рівняння у пакеті MatCad запишемо рекурентне співвідношення у загальному вигляді (рисунок 3.4):
Рисунок 3.4 Розв’язок різницевого рівняння у пакеті MatCad
