Министерство образования и науки Российской Федерации

Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования

«Омский государственный технический университет»

Кафедра «Автоматизация и робототехника»

Пояснительная записка к курсовому проекту

по дисциплине «Микропроцессорные системы управления»

Тема: «Контурная система управления манипулятора

С 4 степенями подвижности»

Выполнил студент гр. БМТ-418:

Пасечник С.В._______________

Проверил

Компанейц А.Н. ____________

Омск 2012

Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования

«Омский государственный технический университет»

Кафедра "Автоматизация и робототехника"

Курсовой проект по дисциплине "Микропроцессорная техника"

Студенту группы БМТ- 418 тов. Пасечнику С.В.

2011 / 2012 учебный год

Тема курсового проекта: «Контурная система управления манипулятора

с 4 степенями подвижности»

Исходные данные: число степеней подвижности: 4; Масса, кг: 21.8; Габаритные размеры, мм: 200х350х50; Распределение массы по звеньям:m₁ = 7 кг; m₂ = 6 кг; m₃ = 4 кг; m₄ =3 кг; m_гр =1,8кг; Обобщённые координаты: q1 = -135°...135°, q2 = -45°...120°, q3 = -50мм...250мм,

q4 = -120°...120°.

Состав проекта: Два чертежа и пояснительная записка

Чертежи (листы):

1. Контурная система управления манипулятором. Схема электрическая структурная

2. Объект управления - манипулятор

Разделы пояснительной записки:

Титульный лист; Бланк заданий; Аннотация; Введение; 1.Описания манипулятора, как объекта управления 2. Разработка структурной электрической схемы; 3. Расчётная часть проекта; 4. Заключение; Библиографический список; Приложения.

Основная рекомендуемая литература:

1.Компанейц А.Н. Схемотехника систем управления. Методические указания для выполнения курсового проекта и СРС. - Омск: Изд-во ОмГТУ, 2007.-52 с. 2. Компанейц А.Н. Микропроцессорные системы управления. Конспект лекций. - Омск: Изд-во ОмГТУ, 2007. - 88 с. 3. Компанейц А.Н. Схемотехника средств автоматизации. Конспект лекций. - Омск: Изд-во ОмГТУ, 2007. - 104 с. 4. Федотов А. В. Составление технического задания: Методические указания.-Омск: Изд-во ОмГТУ, 1999 .-24с.5.http://www.promautomatic.ru/catalog/06_NC612005_Synchronous%20motors.pdf - документация на серводвигатели серии 1FT6 фирмы SIMENS. 6. Мальцев В.Г. Динамический анализ манипуляторов промышленных роботов. – ОмГТУ, 1998. – 20с.

Зав. кафедрой: Хомченко В.Г./ / " " 2012 г.

Руководитель проектирования: Компанейц А.Н./ /" " 2012 г.

Студент: Пасечник С.В / / " " 2012 г.

Аннотация

В данной работе были решены следующие задачи:

1. Описание объекта управления

2.Разработка структурной схемы системы контурного управления манипулятором c 4 степенями подвижности;

3.Выбор элементной базы и подбор соответствующих электронных компонентов для разрабатываемой системы управления;

Графическая часть представлена на 2 листах формата А3:

- объект управление - манипулятор;

- структурная схема системы управления;

При выполнении задания использовалось программное обеспечение:

- КОМПАС-3D V13 для выполнения графической части;

Курсовой проект содержит  10  рисунков и 2 листа формата А3.