32. Адаптивное регулирование по эталонной модели

Эталонная модель показывает идеальную желаемую реакцию системы на задающий сигнал g(t). В качестве эталонной модели применяют типовые звенья систем автоматического управления (например, апериодическое звено). Параметры ПИД-регулятора настраиваются так, чтобы минимизировать рассогласование между выходом модели и реальной системы.

Задача контура настройки состоит в том, чтобы свести это рассогласование к нулю за определенное время с гарантией устойчивости переходного процесса. Данная проблема далеко не тривиальна – можно показать, что она не решается при линейных соотношениях «ошибка – коэффициенты регулятора». Например, в литературе предложен следующий алгоритм настройки параметров:

,

(4.2)

где k – настраиваемые коэффициенты ПИД-регулятора; А – постоянный коэффициент, задающий скорость адаптации.

33. Нечёткий регулятор — регулятор, построенный на базе нечеткой логики

Для реализации нечеткого регулятора необходимо:

• Определить входные лингвистические переменные. Например «Время посещения страницы» и «Частота посещения страницы», для анализа посещаемости сайта

• Определить лингвистическую переменную которую мы хотим получить. В данном случае это будет лингвистическая переменная «Посещаемость»

• Определить правила образования результирующей переменной из входных

В результате, мы получим возможность определять необходимые нам значения, такие как посещаемость сайта или любое другое необходимое значение, например, мощность котла для обогрева воды, обороты в стиральной машинке и т. д.

Нечеткий контроллер функционирует на основе экспертной базы знаний и выполняет следующие основные операции:

• преобразование данных о переменных состояния системы в нечеткую форму (операция фазификации), хранение и обработка нечеткой информации;

• выполнение нечетких выводов по лингвистическим правилам управления, заложенным в базу знаний;

• перевод нечетких переменных в четкое представление для управления системой (операция дефазификации).