18. Теорема Ляпунова

1)Если все кроме характерного управления имеют отрица вещевые части то двидение в системе устойчиво

2)P1,P2,P3,P4 Корни характерного управления . Если среди корней характерного управления есть хотябы один положительный корень то движение в системе является неустойчивым.

3)Если один корень характерного уравнения будет лежать на мнимой оси ,а все остальные корни будут находиться в левой полуплоскости то движение в системе будет нейтрально устойчиво

20. Теорема Михайлова

С помощью критериев Михайлова можно определить устойчивость САР для этого необходимо построить годограф который получается из построение АВХ(амплетудно фазновой характеристики) уровнения передаточной функции. Для устойчивой САР кривая михайлова должна проходить N-квандрантов, начав свое движение с положительной оси против часовой стрелки нигде не обращаясь в ноль.

21. Определение и понятия систем подчиненного регулирования. При СПР объект регулирования представляется в виде последовательно соединенных звеньев, выходными параметрами которых являются существенные координаты объекта, например ток, напряжение, ЭДС, магнитный поток, момент, скорость, положение. Для управления каждой из этих координат организуется отдельный регулятор, образующий с объектом контур, замкнутый соответствующей обратной связью. Регуляторы соединяются последовательно, так что выход одного является входом другого. На рисунке показано что внешний контур образован регулятором 1 и звеном объекта управления 6, подчиненный ему внутренний контур образован регулятором 2 и звеном объекта управления 5 и последний, подчиненный внутренний контур образован регулятором 3 и звеном объекта управления 4. Преимущества: упрощение решения задачи ограничения координат, облегчение наладки, сокращение сроков пуска объектов. Недостаток – некоторый проигрыш по быстродействию, связанный с последовательным воздействием на систему через внутренние контуры, а не сразу на входное звено объекта управления.

25. Типы регуляторов системы подчиненного регулирования

система подчиненного регулирования представляет собой многоконтурную систему последовательного действия. Каждый контур в системе содержит отдельный регулятор, параметры которого рассчитываются в соответствии с передаточной функцией объекта регулирования этого контура. В системах регулирования скорости используются двухконтурные, а в системах регулирования положения — трех- контурные системы подчиненного регулирования. На вход каждого регулятора поступают сигналы заданного Х„, Х„,...,Х и действительного Х,, Хт,...,Х, значений регулируемой координаты. Каждый предыдущий регулятор формирует задающий сигнал для последующего регулятора. Ограничения регулируемой координаты обеспечиваются ограничением выхода предыдущего регулятора.

_{Для двухконтурной системы подчиненного регулирования структурная схема состоит из регуляторов с передаточными функциями WР1} и W_Р2, и объекта регулирования с последовательно соединенными передаточными функциями W_О1 и W_О2

 Одноконтурные системы регулирования — это системы стабилизации отдельных участков установки по сигналу от изменения какого-либо одного параметра процесса. Структура таких систем представляет собой последовательное соединение всех входящих в них элементов, образующих один контур регулирования.

Отличительной особенностью систем подчиненного регулирования последовательного действия является подчиненное регулирование основных параметров объекта регулирования. Число соподчиненных контуров регулирования, а, следовательно, и число регуляторов равны числу регулируемых параметров объекта. На выход каждого регулятора подаются сигналы заданного и действительного значений регулируемого параметра, при этом регулятор предыдущего контура, начиная с первого внешнего контура, вырабатывает сигнал задания для последующего контура. Способ подчиненного регулирования позволяет легко вводить ограничения параметров, а также относительно просто осуществлять расчет и реализацию систем.