14. Роботизированные технологические модули и гпс

При внедрении ГПС осуществляется автоматизация с помощью роботов вспомога­тельных операций загрузки основного оборудования (станков, прессов, литейных машин, сварочных агрегатов и др.) материалом или заготовками перед их обработкой, а также снятия готовых из­делий.

Первую группу с точки зрения планировки образуют робото- технические комплексы (РТК) с индивидуальным обслуживанием единицы технологического оборудования при помощи одного или нескольких ПР. Данная группа РТК имеет три основных варианта конструктивного исполнения ПР: встроенного в технологическое оборудование; установленного рядом с технологическим оборудо­ванием в его рабочей зоне; установленных в рабочей зоне технологического оборудования нескольких ПР. Во всех вариантах РТК данной группы заготовки (исходный материал) перед передачей их роботом в зону обработки предварительно подаются на фиксиро­ванную промежуточную позицию, обслуживаемую автоматизиро­ванными загрузочно-разгрузочными устройствами типа тактового стола или шагового конвейера-накопителя.

При обслуживании оборудования одним или несколькими ПР предусмотрена возмож­ность изменения последовательности выполнения технологичес­ких операций. РТЛ и РТУ могут включать в себя несколько РТК, связанных между собой транспортными средствами и единой ав­томатизированной системой управления. По характеру располо­жения оборудования схемы планировки РТЛ и РТУ можно разде­лить на два варианта: с круговым и линейным (последовательным или параллельно-последовательным) расположением оборудования.

15. Адаптивные системы управления мрс

Системы автоматического управления (САУ) МРС делят на разомкнутые и замкнутые системы. Большинство МРС, имеющие разомкнутую САУ, характеризуемую одним источником инфор­мации, идущим от программы управления станком к его исполнительным органам. Замкнутые САУ имеют как минимум два источ­ника информации: один, идущий от программы управления к исполнительным органам, второй—от устройств обратной связи. К замкнутым САУ относится большинство МРС с ЧПУ и МРС с дополнительными потоками информации, называемыми адаптив­ными.

Адаптивное управление является большим резервом для повышения точности обработки при одновременном повышении производительности. Применение адаптивного управления надо считать наиболее прогрессивным при шлифовании, поскольку необходимо получить высокую точность (6...7-й квалитеты) при малой жесткости МРС. Дальнейшее усовершенствование уже созданных систем управления процессом резания идет по пути удешевления и упрощения динамометрических уст­ройств и других устройств САУ.

Управляемая МРС должна иметь источник информации. Источник информации, как правило, — преобразователь механических перемещений звеньев МРС в электрический сигнал. Часто такой преобразователь называют датчиком информации. Датчики могут быть: индуктивные, емкостные, сопротивления, мощности, силы тока, напряжения, а также гидравлические, механические, пневматические, пьезокристаллические и др. От выбора датчика и места его встраивания зависят точность получаемой информации и ско­рость ее передачи. МРС можно контролировать как в статическом, так и в динамическом состоянии.

Самое существенное и важное условие снятия информации — получение ее от контролируемого параметра с минимально воз­можным искажением. Степень искажения определяется главным образом свойствами того звена МРС, с которого снимается инфор­мация. Выбор такого звена—важнейший этап в создании управляе­мых МРС. Поскольку звенья МРС часто не отвечают требованиям звена информации (наличие стыков и сил трения в них), создают специальные звенья, чаще всего упругие, и встраивают их в МРС. Упругое звено с датчиком сигнала называют динамометри­ческим устройством.

Развитие динамометрических устройств сводилось к тому, чтобы получить конструкцию устройства безгистерезисной. Такие конструкции созданы. Безусловно, встроенные упругие элементы снижают жесткость МРС в целом, но ими могут быть созданы с характеристикой (по жесткости), близкой характеристике наиболее податливого звена МРС, и поэтому снижение жесткости в целом не превысит 5 %.