Курса по ОТУ

Министерство образования и науки Российской Федерации

ОМСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ (ОмГТУ)

Кафедра «ИВТ»

Курсовой проект по дисциплине

«Основы теории управления»

Выполнил:

студент гр.

подпись, дата

Проверил:

доцент В.А. Юдин

подпись, дата

Омск 2005

Рисунок 1 - Структурная схема

По заданной структурной схеме найти:

1. передаточную функцию разомкнутой системы W(P);

2. передаточную функцию замкнутой системы Ф(P);

3. передаточную функцию ошибки системы W_x(P);

4. записать дифференциальное уравнение замкнутой системы;

5. записать характеристическое уравнение замкнутой системы;

6. записать дифференциальное уравнение для ошибки;

7. найти первые 2 коэффициента ошибки С₀,С₁;

8. пользуясь структурными методами моделирования составить схему для моделирования САУ на ПК и рассчитать коэффициенты модели.

1.Передаточная функция разомкнутой системыW(P)

2.Передаточная функция замкнутой системы Ф(P)

заменим знаменатель передаточной функции разомкнутой системы буквой А, тогда получим:

3.Передаточная функция ошибки W_X (P)

4.Дифференциальное уравнение замкнутой системы

5. Характеристическое уравнение замкнутой системы

6.Дифференциальное уравнение ошибки

7. Коэффициенты ошибок С₀, С₁

Учитывая, что:

и проведя замену:

получим:

тогда:

8.Расчет коэффициентов модели.

1) Модель элемента сравнения сигналов.

Модель сравнения сигналов можно представить в виде суммирующего операционного усилителя. Так как не нужно усиливать сигнал, то зададим значения резисторов 1мОм.

2)Усилительное звено

при

3)Инерционное звено

1. при

2. при

4) Дифференцирующее звено

5) Колебательное звено

при

10