Федеральное агентство по науке и инновациям

Государственное научное учреждение

Центральный научно исследовательский и опытно-

конструкторский институт робототехники и

технической кибернетики

УДК 004.896;621.865;623.368Экз. №

Номер гос. регистрации

Инв. №

		УТВЕРЖДАЮ
		Первый заместитель директора ЦНИИ РТК
		_________________ В.И. Юдин
		«___» ______________ 2008 г.

Итоговый научно-технический отчет

«Исследование методов восстановления динамических пространственных сцен для навигации беспилотных транспортных средств и охраны объектов»

Нир 304-5г

		Руководитель работ, зам. главного конструктора ЦНИИ РТК
		_______________ С.А. Половко
		«___»____________2008
		начальник 14 отдела
		______________ Е.Ю. Смирнова
		«___» ____________2008
		начальник 23 отдела
		______________ В.А. Буняков
		«___» ____________2008

СПИСОК ИСПОЛНИТЕЛЕЙ

Руководитель темы: зам. главного конструктора, к.т.н., с.н.с.	______________ 28.11.2008 г.	С.А. Половко
Ответственный исполнитель: ведущий программист	______________ 28.11.2008 г.	Д.Н. Степанов
Исполнители темы: ведущий математик	______________ 28.11.2008 г.	М.Н.Дормидонтова
ведущий программист	______________ 28.11.2008 г.	А.В. Бахшиев
математик 1-й категории	______________ 28.11.2008 г.	В.А. Черноножкин
математик 2-й категории	______________ 28.11.2008 г.	С.С. Батурин
Нормоконтролёр	______________ 28.11.2008 г.

Реферат

Отчет 76 с., 1 ч., 36 рис., 2 табл., 12 источников, 3 прил.

Ключевые слова: БЕСПИЛОТНОЕ ТРАНСПОРТНОЕ СРЕДСТВО, ВИЗУАЛЬНАЯ НАВИГАЦИЯ, ВИДЕОПРОЦЕССОР.

Объектами исследования в данной работе являются автоматические системы охраны, автономной навигации беспилотных транспортных средств и системы технического зрения для слепых и слабовидящих людей.

Целью работы является повышение эффективности автоматических систем охраны, автономной навигации беспилотных транспортных средств и разработка новых систем технического зрения для слепых и слабовидящих людей.

В результате исследования была представлена система навигации для различных транспортных средств, основанная на комплексном использовании визуальной и инерциальной навигации. Её основными достоинствами являются: меньшая скорость накопления погрешности (по сравнению с инерциальным навигационным системами), возможность полного сброса погрешности при повторном появлении в кадре ранее наблюдаемых элементов окружающей среды, отсутствие зависимости уходов от времени, а также высокая стабильность работы – большая, чем у визуальных навигационных систем.

В результате проведения НИР разработан макет навигационной системы и выполнены исследования, позволившие определить потенциальные возможности таких систем.

Также разработан макет системы телевизионного стереозрения, решающей два типа задач:

• решение задачи вычисления диспарантности на стереокадрах;

• детекция направленного движения.

В ходе проекта создан макетный образец показывающий возможность интеграции двух различных типов задач в одном устройстве, при этом данный образец пока не является готовым к тиражированию.

Разработанные новые элементы навигационной системы могут применяться в составе различных транспортных средств, таких как мобильные роботы и автомобили. Результаты НИР могут найти широкое применение в различных областях деятельности, в частности, в робототехнике и в социальной сфере – помощь инвалидам по зрению.

Оценка себестоимости обоих разработанных изделий показала, что данные устройства могут иметь достаточно широкую рыночную востребованность в сферах, указанных выше. Совершенствование представленных разработок должно идти по пути повышения тактико-технических характеристик, при достижении более высокого качества решаемых задач приборы имеют возможность занять достойную нишу на мировом рынке.