1.1.3. Расчет затрат времени на транспортировку деталей

Время транспортирования Ттр, затрачиваемое на одну деталеоперацию, зависит от двух факторов:

• времени Тск, необходимого для поиска нужной ячейки склада и перемещения рабочего органа складского транспортного робота (или крана-штабелера) между этой ячейкой и перегрузочным столом, обеспечивающим связь склада с транспортной системой ГПС, а также для манипуляций в ячейке склада или перегрузочном столе по установке/взятию груза;

• времени То, необходимого на перемещение линейного транспортного робота между перегрузочным столом, стоящим на выходе склада, и приемными столами гибких производственных модулей, составляющих ГПС.

При работе системы по алгоритму «станок-склад-станок», который чаще всего используется в современных ГПС из-за относительной простоты применяемых транспортных средств, время транспортирования одной деталеоперации Ттр определяется по формуле (19)

.

(19)

Во всех случаях проектирования транспортных средств должны выполняться следующие условия:

1. время транспортирования детали со склада до приемного стола ГПМ не должно превышать среднего интервала между запросами

   .

   (20)

2. суммарное время транспортирования Тсум, приходящееся на один транспортный робот и определяющее коэффициент его загрузки, не должно превышать 0,8*Т

,

(21)

где Jт.р. – число принятых транспортных роботов,

Т – плановый период обработки деталей, час.

Расчет времени Тск выполняется по формуле (22)

,

(22)

где Txy – время, затраченное внутрискладским транспортом при одновременном перемещении по двум координатам;

Tx , Ty – время, затраченное внутрискладским транспортом при раздельном перемещении по координатам (соответственно x или y);

Тдоп - время, затраченное на манипуляции с деталью (тарой, спутником) в ячейке склада или на перегрузочном столе.

При вероятностном законе заполнения ячеек склада средние времена пробегов траспортного робота определяются в зависимости от соотношения высоты и длины склада H и L и соответствующих скоростей перемещения робота Vy и Vx:

• для H/L  Vy/Vx

,	(23)
,	(24)
,	(25)
,	(26)

• для H/L > Vy/Vx

,

(27)

Время Тдоп можно принять для всех вариантов примерно равным 10 секунд.

Для расчета времени То линейного робота используют формулу (28)

,

(28)

где Lоср – средняя длина пробега линейного робота;

Vox – скорость линейного робота.

Для принятого количества ГПМ m, числа накопителей k, габаритах снаряженного спутника (тары) A*B*C, а также заданном расстоянии между приемными столами ГПМ d расчет Lоср нужно вести по схеме компоновки ГПС

,

(29)

где: q – количество накопителей, расположенных вне ГПМ в одну линию вдоль транспортного пути (q  k);

w – количество ГПМ, расположенных вдоль транспортного пути (w  n).

Примечание: 1) длина накопителя равна длине тары A;

2) ввод накопителя в состав модуля увеличивает длину модуля на половину длины тары – на 0,5*А.

Значения w и q выбираются в соответствии с планировочными решениями ГПС.