24. Гидравлические усилители. Пример.

Следящим называется регулируемый гидропривод, в котором скорость движения выходного звена изменяется по определенному закону в зависимости от задающего воздействия на звено управле­ния. Выходное звено — это обычно шток гидроцилиндра или вал гидромотора, а звено управления — устройство, на которое пода­ется управляющий сигнал.

В большинстве случаев использования следящего гидропривода к функциям слежения добавляются также функции усиления управ­ляющего сигнала по мощности, поэтому следящий гидропривод часто называют гидроусилителем. Гидравлические усилители приме­няют в тех случаях, когда непосредственное ручное управление той или иной машиной является для человека непосильным (на само­летах, кораблях, тяжелых автомобилях и тракторах, строительно-дорожных и других машинах, а также в системах гидроавтоматики металлорежущих станков).

Схема простейшего гидравлического усилителя, на примере поперечной подачи суппорта копировального токарного станка показана на рис. 3.110.

Суппорт 5 объединен с выходным звеном гидропривода — подвиж­ным корпусом 4 гидроцилиндра, в котором размещено также звено управления — золотниковый гидрораспределитель 9. Поршень 7 гидроцилиндра закреплен па корпусе 6 суппорта. При продольной подаче суппорта щуп 2 скользит по копиру 3 и смещает гидрораспределитель, который открывает доступ жидкости из подводящей гидро­линии 1 в большую полость 8 гидроцилиндра. Это вызывает смещение корпуса 4 с закрепленным па нем резцом, повторяющее смещение гидрораспределителя. При этом щель, соединявшая полость 8 с под­водом 1 перекрывается, чем осуществляется прямая обратная связь выходного и задающего звеньев. Она восстанавливает равновесие в системе после исполнения управляющего сигнала. Непрерывное протекание процессов рассогласования и восстановления представля­ет слежение выходного звена за командой задающего.

Схема широко распространенного гидроусилителя с рычажной связью между звеньями показана на рис. 3.111. В нем выходному звену, штоку 6, сообщаются движения, согласованные с определен­ной точностью с перемещением звена управления, тяги 2, при тре­буемом усилении входной мощности.

Для обеспечения слежения выходного звена 6 за перемещением звена управления 2 обычно применяют отрицательную обратную связь, передающую движения выходного звена на звено управления для умеыьшения управляющего сигнала. Действие этой связи сво­дится к тому, что движение звена управления в сторону открытия расходных окон распределителя 5 вызывает движение выходного звена, направленное на их закрытие.

25. Следящие гидроприводы. Примеры.

Гидропривод (пневмопривод) с ручным или автоматическим управлением, в котором регулируемый параметр выходного звена изменяется по определенному закону в зависимости от внешнего воздействия, значение которого заранее неизвестно

Гидравлический привод — наиболее распространенный тип привода промышленного робота. Следящий гидропривод широко применяется и в системе подач многооперационных станков повышенных точности и мощности; в новых моделях этих же станков средства гидроавтоматики используются для обеспечения смены инструмента, фиксации направляющих, разгрузки несбалансированных масс (т. е. в качестве противовеса), автоматизированной смены заготовок, изделий, шпиндельных узлов, для переключения скоростей и осуществления вспомогательных операций. Вместе с тем приходится констатировать сокращение применения гидравлических приводов подачи в станках с числовым программным управлением в пользу электрогидропривода.

Если скорость выходного звена изменяется по определенному закону в зависимости от задающего воздействия, то гидропривод называется следящим.

Особенностями конструкций следящих приводов

являются применение регуляторов и другой аппаратуры с пропорциональным

электрическим управлением, наличие обратных связей. Кроме этого для

обеспечения динамической устойчивости следящего электрогидравлического

привода используются электрические и гидромеханические корректирующие

устройства. Для очистки жидкости применяются фильтры.

Основным элементом следящего гидропривода или гидроусилителя является следящее устройство золотникового или струйного типа. В общем машиностроении преимущественное распространение получили следящие гидроприводы с управляющим золотником благодаря конструктивной простоте, весьма малым габаритам и большой чувствительности.

В большинстве случаев использования следящего гидропривода к функциям слежения добавляются также функции усиления управляющего сигнала по мощности, поэтому следящий гидропривод часто называют гидроусилителем. Следящий гидропривод применяют в тех случаях, когда непосредственное ручное управление той или иной машиной является для человека непосильным (на самолетах, кораблях, тяжелых автомобилях и тракторах, строительно-дорожных и других машинах, а также в системах гидроавтоматики металлорежущих станков)

Простота конструкции рассмотренного следящего гидропривода обусловлена механическим управлением без входного рычажного механизма (kB = 1) и внутренней единичной обратной связью (k0 = 1). При этом функцию сравнения входного и выходного сигналов выполняет дросселирующий распределитель.