6.4 Сурет Статикалық қателік пен тәуелділігі: 1-апериодты процесс; 2- 20%-тік асыра реттеу бойынша; 3- процессі

Мысалға, егер τ/ Т = 0.3 , ал максималдық қозу К₀U_В = 50 см болса, онда графиктен табатынымыз

Есептелген статикалық қателік алдын ала тағайындалған қателіктің шектелген мәнімен салыстырыла отырып, П – реттеуішін қолдануға болама, әлде болмайма деген шешім қабылданады.

4 Реттеу процестерінің тура сапалық көрсеткіштері.

Тура сапалық көрсеткіштер

Тура сапалық көрсеткіштер АРЖ- ің өтпелі сипаттамасы бойынша бағаланады. Өтпелі сипаттамаға сүйене отырып, сапалық көрсеткіштердің сандық мәндері былайша анықталады (4.1 сурет)

1) Шапшаңдық көрсеткіштері

t_m – бірінші максимумға жету уақыты

t_P - реттеу уақыты, өтпелі сипаттаманың ұзақтығын сиапттайды. Өтпелі сипаттаманың аяқталу мерзімі келесі шарттан анықталады.

, мұнда коридорының ені мәнінің мөлшермен құрайды

2) Тербелмелілік қасиетті сипаттаушы көрсеткіштер

Асыра реттеу σ – АРЖ – ің орнықтылық қорын сипаттайды

(4.1)

Асыра реттеудің мәні әдетте - тен аспауы қажет

Тербелмелілік N – реттелетін шаманың реттеу уақыты аралығындағы тербеліс санымен анықталады

N= ; мұндағы Т – тербеліс периоды (4.2)

Әдетте тербеліс сандары - тен аспауы керек

Өшу дәрежесі ψ

Бір период ішіндегі тербелістің өшу дәрежесі ψ өзара бір период қашықтықта орналасқан амплитудалар айырымының алдыңғы амплитудаға қатынасымен анықталады

ψ (4.3)

Егер ψ 0 болса, өшпейтін гармоникалық тербеліс , ал ψ 1 болған жағдайда апериодты тербеліс аламыз. Өшу дәрежесінің мәні әдетте 0,75 – 0,95 аралықтарында жату керек.

2. Реттеу дәлдігі

Дәлдікті бағалау үшін реттеу қателігі деген ұғым қолданылады, мұндағы у₀(t) - реттелетін шаманың жоспарланған мәні,

реттелетін шаманың нақты мәні. Уақыт шексіздікке ұмтылғанда, реттеу қателігі тұрақты мәнге ұмтылады. Реттеу қателігінің тұрақталған мәнін әдетте статикалық қателік деп атайды да, келесі өрнекпен белгіленеді ∆х_ст.

Динамикалық қателік ∆х_д деп келесі шаманы айтамыз

_∆хд =

Уақыт шексіздікке ұмтылғанда, динамикалық қателік әдетте нөлге ұмтылады.

5 Реттеу процестерінің жанама сапалық көрсеткіштері.

Жанама сапалық көрсеткіштер

Өтпелі сипаттама бойынша анықталған сапалық көрсеткіштер реттеу сапалығын дәл бағалайды, бірақта бағалауды қиындатып жібереді. Сол себептен көп жағдайларда жүйелердің статикалық және динамикалық қасиеттерін сипаттап беруші жанама сапа көрсеткіштері кеңінен қолданылады.

Сапалықтың жанама көрсеткіштері өтпелі процесстердің қайсібір ерекшеліктерін сипаттаушы нышандарға негізделген.