12. Обратные связи в рчв.

Для сохранения статической устойчивости и для возможности изменения степени устойчивости вводят жесткие обратные связи:

- только отрицательная обратная связь может придать регулятору свойство статизма или восстановить его;

- астатический элемент, охваченный жесткой обратной связью (ЖОС), становится статическим с коэффициентом усиления К = 1/Кос, где Кос = коэффициент обратной связи;

- при охвате ЖОС двух элементов, один из которых астатический, произведение коэффициентов усиления двух элементов. ЖОС обеспечивает однозначную зависимость между регулируемым параметром и выходной координатой регулятора перемещением поршня сервомотора на установившихся режимах.

Для получения статической характеристики с нулевой неравномерностью и одновременно для повышения устойчивости в переходном процессе применяют гибкие (изодромные) обратные связи. Действие таких связей не сказывается на статических свойствах цепочки звеньев, например, регулятора, так как по окончании переходного процесса оно прекращается.

13. Усилители рчв.

Усилитель представляет собой гидравлический поршневой сервомотор с золотниковым управлением. К золотнику подается масло под давлением р_м, и в зависимости от того, какой канал (с или  d) золотником открыт, масло попадает верхнюю или нижнюю полость сервомотора и перемещает поршень; при этом из противоположной полости масло через другой канал сливается в ванну. Таким образом, если измеритель переместит золотник и откроет каналы, поршень сервомотора начнет двигаться в соответствующем направлении и, развивая усилия, переместит в нужном направлении посредством ИМ (5) топливодозирующий орган двигателя. Движение поршня может прекратиться только в том случае, если каналы будут вновь полностью перекрыты и, следовательно, муфта измерителя окажется в исходном положении. Однако такому положению муфты может соответствовать только одно назначение угловой скорости. Таким образом, в данном случае имеет место астатический регулятор. Статическая характеристика такого регулятора представлена на рис. 11, в.

14.Регулятор непрямого действия гидромеханический, астатический, его уравнение динамики.

В данном регуляторе имеет место последовательное соединение двух ди-намических звеньев: центробежного измерителя и гидроусилителя. Урав-нение центробежного измерителя выведено нами ранее:

15.Рчв непрямого действия гидромеханический с жёсткой кинематической обратной связью. Уравнение динамики

Схема такого регулятора представлена на рис. 14. Здесь также система состоит из двух известных нам динамических звеньев. Однако уравнение центробежного измерителя в данном случае не может быть принято в виде уравнения (29). Вспомнив принцип действия силовой обратной связи, мы придем к заключению, что исходное уравнение баланса сил в переходном движении (22) должно быть дополнено силой, действующей на муфту вследствие перемещения верхней опоры пружины измерителя под влиянием обратной связи. Новое исходное уравнение примет вид:

R_i = A- E- F - F_c. (41)

При этом F_c = σ ∆s (∆s - перемещение верхней опоры); ∆s = и,

следовательно, F_c = (см. обозначения на рис.14).

Переходя к относительным координатам y_R = ∆L/L_N и учитывая,

что получим

F_c = σ z_Ny_R.

Уравнение (41) аналогично тому, что было сделано с уравнением (22), после известных преобразований может быть трансформировано в уравнение вида

( )y_r+k_o.cy_R = x_R, (42)

где y_r = ∆z/z_N, а k_o.c – коэффициент обратной связи:

k_o.c =

Таким образом, уравнение регулятора данного типа должно быть получено из системы двух уравнений (42) и (37). В последнем уравнении у_s = y_R.

Кроме того, должно быть введено уравнение координат ∆z =

В относительном выражении, поскольку l_N/z_N = в/a, уравнение координат будет иметь вид: y_r = х_s.

Тогда уравнение регулятора можно представить следующим образом:

. (43)

Таким образом, регулятор этого типа, как и предыдущий, представляет собой динамическую систему третьего порядка. В равновесных режимах регулятор будет обладать статической характеристикой

y_R =

Из этого следует, что передаточный коэффициент регулятора с силовой обратной связью зависит только от статического передаточного коэффициента этой связи k_o.c, изменение которого в реальных регуляторах достигается изменением соотношения плеч рычага.

При вычислении постоянных времени Т_r и Т_к и статизма регулятора σ_r, так же, как при вычислении k_o.c, во избежание ошибок в расчетах необходимо иметь в виду, что под z_N понимается тот возможный номинальный ход муфты, который компенсируется ходом верхней опоры регулятора под действием обратной связи:

z_N = .