2. Динамічний аналіз важільного механізму .

Величину реакцій в кінематичних парах використовуємо для розрахунку механізму на міцність. Зрівноважувальний момент для технологічних машин є рушійним моментом двигуна, а для машин- двигунів – моментом опору, який може подолати двигун із заданою швидкістю обертання.

1. Кутове прискорення ланки зведення в заданому положенні механізму φ1 визначаємо з рівняння руху в диференціальній формі:

(2.1)

де – , відповідно величина рушійного моменту, моменту від сил опору, зведений момент інерції ланок механізму і кутова швидкість обертання ланки в заданому положенні механізму; – момент інерції маховика

Значення параметрів, які входять до формули (2.1) визначають за результатами розрахунків у розділі 1.

2. У верхній лівій частині формату викреслюємо у масштабі для заданого положення механізму його схему, будуємо план швидкостей та план прискорень. Визначаємо лінійні швидкості та прискорення центрів мас, а також кутові швидкості та прискорення ланок.

3. Визначаємо величину інерційних навантажень на ланки механізму за формулами:

(2.2)

(2.3)

де Риі – головний вектор сил інерції, прикладений до центра мас S1 ланки; Миі – головний момент від сил інерції, прикладений до і-тої ланки; mі – маса 1-тої ланки: aSi - прискорення центрів мас; JSi – центральний момент інерції і-тої ланки; εi - кутове прискорення і-тої ланки.

Прикладаємо на схемі у відповідних точках ланок механізму сили ваги, сили і моменти від сил інерції - та силу опору (або рушійну силу для двигунів).

4. Зображаємо у правій частині аркуша в масштабі μl структурні групи і ведучу ланку механізму, прикладаємо до ланок сили ваги, сили і моменти від сил інерції, силу опору (рушійну силу для двигунів) та невідомі реакції в кінематичних парах.

5. Силовий розрахунок починаємо з останньої приєднаної структурної групи і закінчують ведучою ланкою.

Для визначення реакцій в кінематичних парах розглянемо рівновагу системи сил, які діють на структурні групи, складемо рівняння моментів сил і побудуємо плани сил. Будуючи плани сил, необхідно додавати спочатку всі сили, які діють на одну, а потім на другу ланки структурної групи. Для визначення реакції у внутрішній кінематичній парі структурної групи необхідно розглянути рівновагу всіх сил, які діють на одну з ланок, що входять до структурної групи.

6. Величину зрівноважувального моменту визначаємо двома способами. Спочатку силу Рзр визначаємо з умови рівноваги ведучої ланки, а потім з умови рівноваги важеля Жуковського. Вважаючи, що Рзр прикладена перпендикулярно до кривошипа, за формулою:

(2.4)

визначаємо два значення Мзр та порівнюємо їх. Величина відносної похибки не повинна перевищувати 5%.

2. Проектування кінематичної схеми планетарного редуктора та побудова картини евольвентного зачеплення.

   1. Проектування кінематичної схеми планетарного редуктора.

Передавальне відношення редуктора визначаємо через кутові швидкості або частоти обертання вала двигуна і ведучої ланки механізму за формулою:

(3.1)

У двоступеневих планетарних редукторах ступені приймають однаковими.

Підбір кількості зубів і кількості сателітів однорядного планетарного редуктора здійснюємо у такій послідовності.

а) З умови співвісності:

(3.2)

і формули для передавального відношення:

(3.3)

потрібно виразити відношення і встановити, яке з коліс 1 чи 2 менше.

б) Задємо значення кількості зубів меншого колеса ( ) і визначаємо кількість зубів спряженого колеса та колеса 2.