5.4 Поворот гусеничних машин.

Сталий рух на повороті гусеничної машини може роз­глядатися як обертальний навколо центра О зі швидкістю ωп (рис. 5.8.), або як складний рух, що складається з по­ступального швидкістю v' і обертального навколо точки От зі швидкістю ωп.

Швидкості поступального руху забігаючої і відсталої гусениці (відповідно v2 і v1) виразяться рівняннями:

v2=ωп(R+0,5В);

v1=ωп(R-0,5В), (5.4.)

де R — радіус повороту, В — колія трактора.

67

5.6.-Схема повороту трактора з одновісним причепом

5.7. Схема повороту автомобіля з двовісним причепом

При експериментальному визначенні траєкторії руху тягача і причіпних ланок рульове колесо тягача поверта­ється у крайнє положення (спочатку в ліве, потім у праве). У цьому випадку визначаються такі параметри (див. рис. 5.7.)

66

Лекція № 5 Теорія повороту трактора і автомобіля

План:

1. Керованість машин Основні способи і кінематика повороту коліснихмашин.

2. Стабілізація керованих коліс.

3 Особливості повороту автопоїзда

4 Поворот гусеничних машин

5. Шляхи підвищення стійкості і керованості.

5.1. Основні способи і кінематика повороту колісних машин.

Керованість — здатність машини рухатися у напрямку, заданому водієм. Вона реалізується шляхом дії водія на механізми повороту.

Поворот колісних машин здійснюється поворотом час­тини або всіх коліс, частин рами або перерозподілом мо­ментів, що підводяться до ведучих коліс (бортовий пово­рот), а гусеничних — перерозподілом моментів (рис. 5.1.). Перерозподіл моментів використовується у деяких тракто­рів як додаток до повороту коліс, для чого застосовується роздільне гальмування задніх коліс. Сталий рух на поворо­ті може розглядатися як обертання навколо центра поворо­ту О або як рух, що складається з поступального зі швид­кістю v2 і обертального навколо точки О2 рухів.

Очевидно, що для нормального кочення коліс необхідно, щоб вони обертались навколо осей, що перетинаються з віссю повороту (точка О є проекцією цієї осі). Для цього напрямні колеса повинні бути повернені на різні кути а (на схемі ж показано поступальний рух у бік — спосіб «краб», що використовується на поперечних уклонах для компенсації бокового зміщення машини).

Відстань R від осі повороту до поздовжньої площини симетрії машини є радіусом повороту:

R = Lctga, (5.1.)

де L — поздовжня база.

59

5.1. Способи повороту колісних машин.

а, б, в, г, є — поворотом напрямних коліс, д — поворотом частин рами, є — зміною швидкостей кочення коліс правого і лівого бортів (як у гусеничної машини)

Бокове відведення шини чинить істотний вплив на кіне­матику повороту. Воно обумовлене її боковою еластичні­стю і полягає в тому, що колесо, яке за­знає дії бокової сили Z, котиться у напрямку, що складає певний кут б з площиною обертання колеса. Сила Z з'яв­ляється в результаті дії на машину бокових складових від­центрової сили і ваги на поперечному уклоні або бокового вітру.

60