Агапов В.В.

Описание работы  робота для  написания программы управления роботом

Вариант 1 

1.    Робот выведен в нулевое положение.     

2.    Робот выводится в зону съемки и с помощью камеры производит распознавание объектов.

3.    Производится перенос объекта №1 в точку с координатами  X1 ,  Y1.

4.    Производится перенос объекта №2 в точку с координатами  X2 ,  Y2.

5.    Производится перенос объекта №3 в точку с координатами  X3 ,  Y3.

6.    Робот выводится в нулевое положение.

Примечание: значениями координат X1, Y1; X2,Y2; X3,Y3 задаться самостоятельно.

                                                                                                                                               Пример управляющей программы для робота с техническим зрением

                                                                                                                                               RHOME

CAMPOINT X250 Y150 F50

DELAY P5

GETOBJECTS

GOTOOBJECT P1 F50

POINT3D Z160 F50  

LOCKERON

POINT3D Z200 F50

GOTOOBJECT P2 F50

POIN3D Z165 F50

LOCKEROFF

POINT3D Z200 F50

GOTOOBJECT P3 F50

POINT3D Z200

LOCKERON

GOTOOBJECT P1 F50

POINT3D Z175 F50

LOCKEROFF

RHOME

Барковский И.В.

Описание работы  робота для  написания программы управления роботом

Вариант 2

1. Робот выведен в нулевое положение.

2.    Робот выводится в зону съемки и с помощью камеры производит распознавание объектов.

3.    Производится перенос объекта №1 в точку с координатами  X1 ,  Y1.

4.    Производится сборка объектов №1 и №2.

5.    Производится сборка объектов №2 и №3.

6.    Робот выводится в нулевое положение.

Примечание: значениями координат X1, Y1 задаться самостоятельно.

Пример управляющей программы для робота с техническим зрением

 

RHOME – вывод робота в нулевое положение

CAMPOINT X300 Y200 F100 – вывод в зону съемки

DELAY P5 – технологическая пауза

GETOBJECTS – распознавание объектов

GOTOOBJECT P2 F100 – перемещение в плоскости XY к объекту №2

POINT3D Z160 F100 – опускание над объектом

LOCKERON – захват объекта

POINT3D Z200 F100 – перемещение с объекта на безопасную высоту

GOTOOBJECT P3 F100 – перемещение в плоскости XY к объекту №3

POIN3D Z165 F100 – опускание, сборка объекта №2 и №3

LOCKEROFF – разжатие

POINT3D Z200 F100 – подъем на безопасную высоту

GOTOOBJECT P1 F100 – перемещение в плоскости XY к объекту №1

POINT3D Z200 – опускание над объектом

LOCKERON – захват объекта

GOTOOBJECT P3 F100 – перемещение в плоскости XY к объекту №3

POINT3D Z175 F100 – опускание, сборка объекта №1 и №2

LOCKEROFF – разжатие

RHOME – вывод робота в нулевое положение

Валиулин Р.Р.

Описание работы  робота для  написания программы управления роботом

Вариант 3

 

1.    Робот выведен в нулевое положение.     

2.    Робот выводится в зону съемки и с помощью камеры производит распознавание объектов.

3.    Производится сборка объектов №1 и №2.

4.    Производится сборка объектов №2 и №3.

5.    Робот выводится в нулевое положение.

 

Пример управляющей программы для робота с техническим зрением

 

RHOME – вывод робота в нулевое положение

CAMPOINT X300 Y200 F100 – вывод в зону съемки

DELAY P5 – технологическая пауза

GETOBJECTS – распознавание объектов

GOTOOBJECT P2 F100 – перемещение в плоскости XY к объекту №2

POINT3D Z160 F100 – опускание над объектом

LOCKERON – захват объекта

POINT3D Z200 F100 – перемещение с объекта на безопасную высоту

GOTOOBJECT P3 F100 – перемещение в плоскости XY к объекту №3

POIN3D Z165 F100 – опускание, сборка объекта №2 и №3

LOCKEROFF – разжатие

POINT3D Z200 F100 – подъем на безопасную высоту

GOTOOBJECT P1 F100 – перемещение в плоскости XY к объекту №1

POINT3D Z200 – опускание над объектом

LOCKERON – захват объекта

GOTOOBJECT P3 F100 – перемещение в плоскости XY к объекту №3

POINT3D Z175 F100 – опускание, сборка объекта №1 и №2

LOCKEROFF – разжатие

RHOME – вывод робота в нулевое положение

Генов С.В.

Описание работы  робота для  написания программы управления роботом

Вариант 4

 

1.    Робот выведен в нулевое положение.     

2.    Робот выводится в зону съемки и с помощью камеры производит распознавание объектов.

3.    Производится перенос объекта №1 в точку с координатами  X1 ,  Y1.

4.    Производится перенос объекта №2 в точку с координатами  X2 ,  Y2.

5.    Производится перенос объекта №3 в точку с координатами  X3 ,  Y3.

6.    Робот выводится в нулевое положение.

 

Примечание: значениями координат X1, Y1; X2,Y2; X3,Y3 задаться самостоятельно.

 

Пример управляющей программы для робота с техническим зрением

 

RHOME – вывод робота в нулевое положение

CAMPOINT X300 Y200 F100 – вывод в зону съемки

DELAY P5 – технологическая пауза

GETOBJECTS – распознавание объектов

GOTOOBJECT P2 F100 – перемещение в плоскости XY к объекту №2

POINT3D Z160 F100 – опускание над объектом

LOCKERON – захват объекта

POINT3D Z200 F100 – перемещение с объекта на безопасную высоту

GOTOOBJECT P3 F100 – перемещение в плоскости XY к объекту №3

POIN3D Z165 F100 – опускание, сборка объекта №2 и №3

LOCKEROFF – разжатие

POINT3D Z200 F100 – подъем на безопасную высоту

GOTOOBJECT P1 F100 – перемещение в плоскости XY к объекту №1

POINT3D Z200 – опускание над объектом

LOCKERON – захват объекта

GOTOOBJECT P3 F100 – перемещение в плоскости XY к объекту №3

POINT3D Z175 F100 – опускание, сборка объекта №1 и №2

LOCKEROFF – разжатие

RHOME – вывод робота в нулевое положение

Годунов В.В.

Описание работы  робота для  написания программы управления роботом

Вариант 5

1.    Робот выведен в нулевое положение.   

2.    Робот выводится в зону съемки и с помощью камеры производит распознавание объектов.