Содержание

Исходные данные…………………………………………...………………3

Описание технологического процесса…………………………………….4

Структурная схема САУ……………………………………………………5

Определение параметров отдельных звеньев САУ……………………….5

Уравнение движения САУ…………………………………………………7

Проверка сау на устойчивость…………………………..………………..9

Определение коеффицента усиления усилителя сау при котором система устойчива ……………………………………………… 12

Выводы…………………………………………………………….…………….13

Список литературы………………………………………………………………14

Цель работы - рассчитать систему автоматического поддержания угловой скорости двигателя механизма передвижения кординатного стола питающегося от магнитного усилителя.

Исходные данные

Задана линейная скорость стола которая отвечает номинальной скорости двигателя.

Принципиальная схема исследуемой САУ показана на рис.1.

Рис. 1 Принципиальная схема САУ

Таблица 1. Исходные данные расчета

Название	Величини	Ед. изм.	Вариант
			2
Максимальная статическая ошибка регулируемой величины			2
Напряжение задания	Uз	В	100
Номинальная мощность двигателя	Pд	кВт	2,2
Номинальное напряжение двигателя	Uд	В	220
Номинальный ток якоря двигателя	Iд	А	12,2
Номинальная угловая скорость двигателя	н	рад\с	314
Сопротивление якоря двигателя при 750С	Rя	Ом	1,76
Сопротивление силовой обмотки магнитного усилителя при 75 С	Rмп	Ом	0,3
Момент инерции двигателя	Jд	кгм2	0,026
Электромагнитная постоянная времени обмотки управления магнитного усилителя	Тоу	с	0,7
Индуктивность цепи якоря двигателя	Lд	Гн	0,014
коэффициент усиления магнитного усилителя	Kму		0,04
Индуктивность силовой обмотки магнитного усилителя	Lмп	Гн	0,4
Коэффициент усиления тахогенератора	Kтг	Вс	1,0
линейная скорость передвижения	V	м/с	0,3
Масса механизма	m	кг	290

1. Описание технологического процесса

На рис. 1 изображена принципиальная схема САУ подержания (стабилизации) угловой скорости. Состоящая из: двигателя постоянного тока независимого возбуждения, магнитного усилителя, тахогенератора, усилителя, теристорного преобразователя.

Двигатель постоянного тока питается от теристорного преобразователя к которому подключен магнитный усилитель. Магнитный усилитель, как и генератор, является инерционным звеном первого порядка. Двигатель представляет собой электромеханическую систему которая преобразует электрическую энергию в механическую. ДПТ НВ может быть как колебательным звеном так и апериодическим второго порядка в зависимости от конструктивных особенностей. МУ подключен к усилителю который есть пропорциональным звеном и характеризуется коэффициентом усиления.

Двигатель связан механической связью с тахогенератором, который снимает угловую скорость с вала двигателя и преобразует ее в напряжение тахогенератора. Скорость задается потенциометром обратной связи.

Абсолютная ошибка ΔU представляет собой разность между напряжением задания и напряжением тахогенератора. ΔU усиливается усилителем, а затем через магнитный усилитель суммируется с напряжением питающей сети. В связи с чем изменяется угловая скорость.

Система статическая так как существует статическая ошибка, а также отсутствует интегрирующие звено усиления.