Добавил:

Upload Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.

Вуз:

Житомирский государственный технологический университет

Предмет:

[НЕСОРТИРОВАННОЕ]

Файл:

Praktichna_robota_var_35.doc

Скачиваний:

Добавлен:

01.07.2025

Размер:

6.77 Mб

Скачать

☆

<<< < Предыдущая 1 23 / 43 4 > Следующая >>>

3.2. Пошук однокоординатних кінцевих опорних точок позиціонування СхПр.

Згідно граф-схемі синтезу методик визначення опорних точок для непустого перетину(рис. 15) характерні повний перебір знайдених точок та визначення координат нових початкових опорних точок за допомогою математичного очікування.

Пошук опорних точок позиціонування СхПР повним перебором представлено таблицями 4 – 6. Тут лімітуючою множиною є множина опорних точок позиціонування СхПР, точки якої перебираються з кінцевими точками інших множин (РП, що перевіряються).

Таблиця 4

Повний перебір точок РП_1,5,6,8 –

№ п/п	Лімітуюча РП₁_,_5,6,8				РП_2,4,7		РП₃		Переміщення по всій ГВК
	{C₁_,_5,6,8^ПР}	{А₁_,_5,6,8^ПР}		q, мм	{C_2,4,7^ПР}	q, мм	{C_2,4,7^ПР}	q, мм
	Х_C₁_,_5,6,8^ПР	Х_А1_,_5,6,8^ПР	Y_A₁_,_5,6,8^ПР	q, мм	Х_C_2,4,7^ПР	q, мм	Х_C_2,4,7^ПР	q, мм
1	1390	1390	1060	280	1740	350	1390	280	910
2	1420	1420	1060	280	1770	350	1420	280	910
3	1440	1440	1060	280	1790	350	1440	280	910
4	1460	1460	1060	280	1810	350	1460	280	910
5	1480	1480	1060	280	1830	350	1480	280	910

Таблиця 5

_{Повний перебір
точок РП2,4,7 –}

№ п/п	Лімітуюча РП_2,4,7				РП_1,_5,6,8		РП₃		Переміщення по всій ГВК
	{C_2,4,7^ПР}	{А_2,4,7^ПР}		q, мм	{C_1,_5,6,8^ПР}	q, мм	{C₃^ПР}	q, мм
	Х_C_2,4,7^ПР	Х_А_2,4,7^ПР	Y_A_2,4,7^ПР	q, мм	Х_C1,4^ПР	q, мм	Х_C₃^ПР	q, мм
1	1390	1040	1060	350	1390	630	1390	630	1610
2	1440	1090	1060	350	1440	630	1440	630	1610
3	1490	1140	1060	350	1490	630	1490	630	1610
4	1540	1190	1060	350	1540	630	1540	630	1610
5	1590	1240	1060	350	1590	630	1590	630	1610
6	1640	1290	1060	350	1640	630	1640	630	1610
7	1690	1340	1060	350	1690	630	1690	630	1610
8	1740	1390	1060	350	1740	630	1740	630	1610
9	1790	1440	1060	350	1790	630	1790	630	1610
10	1830	1490	1060	350	1830	630	1830	630	1610

Таблиця 6

Повний перебір точок РП₃ –

№ п/п	Лімітуюча РП₃				РП_2,4,7		РП_1,5,6,8		Переміщення по всій ГВК
	{C₃^ПР}	{А₃^ПР}		q, мм	{C_2,4,7^ПР}	q, мм	{C_1,5,6,8^ПР}	q, мм
	Х_C₃^ПР	Х_А3^ПР	Y_A₃^ПР	q, мм	Х_C_2,4,7^ПР	q, мм	Х_C_1,5,6,8^ПР	q, мм
1	1390	1390	1060	280	1740	350	1390	280	910
2	1420	1420	1060	280	1770	350	1420	280	910
3	1440	1440	1060	280	1790	350	1440	280	910
4	1460	1460	1060	280	1810	350	1460	280	910
5	1480	1480	1060	280	1830	350	1480	280	910

Визначення нових координат початкових опорних точок шляхом маточікування проводиться трьома методами: , і . Координати знайдених точок для кожного з маточікувань та величини сумарних витрат кінематичного ресурсу наведені в табл. 7 – 11.

Таблиця 7

Координати опорних точок синтезовані для однокоординатних кінцевих точок (методика ) –

№ п/п	{C^ПР}	{А^ПР}		РП₁_,5,6,8	РП_2,4,7	РП₃	Переміщення по всій ГВК
№ п/п	Х_C^ПР	Х_А^ПР	Y_A^ПР	q, мм	q, мм	q, мм	Переміщення по всій ГВК
1	1390	1260	1060	410	350	410	1170
2	1440	1310	1060	410	350	410	1170
3	1490	1360	1060	410	350	410	1170
4	1540	1410	1060	410	350	410	1170
5	1590	1460	1060	410	350	410	1170

Таблиця 8

Витрати кінематичного ресурсу від множин {C_t^ПР|} до початкової точки =(1340;1060) синтезованої з усіх точок трьох множин {C_t^ПР|} (методика ) –

№ п/п	{C^ПР}	РП_1,5,6,8	РП_2,4,7	РП₃	Переміщення по всій ГВК
№ п/п	Х_C^ПР	q, мм	q, мм	q, мм	Переміщення по всій ГВК
1	1340	280	350	280	910
2	1390	330	350	330	1010
3	1440	380	350	380	1110
4	1480	420	350	420	1190

Таблиця 9

Витрати кінематичного ресурсу від множин {C_t^ПР |до початкової точки = (1390; 1060) знайденої з точок множини {C_1,5,6,8^ПР} (методика ) –

№ п/п	{C^ПР}	РП_1,5,6,8	РП_2,4,7	РП₃	Переміщення по всій ГВК
№ п/п	Х_C^ПР	q, мм	q, мм	q, мм	Переміщення по всій ГВК
1	1390	280	350	280	910
2	1440	330	350	330	1010
3	1490	380	350	380	1110

Таблиця 10

Витрати кінематичного ресурсу від множин {C_t^ПР |} до початкової точки = (1240; 1060) знайденої з точок множини {C_2,4,7^ПР} (методика ) –

№ п/п	{C^ПР}	РП_1,5,6,8	РП_2,4,7	РП₃	Переміщення по всій ГВК
№ п/п	Х_C^ПР	q, мм	q, мм	q, мм	Переміщення по всій ГВК
1	1390	430	350	430	1210
2	1440	480	350	480	1310
3	1490	530	350	530	1410
4	1540	580	350	580	1510
5	1590	630	400	630	1610
6	1640	680	450	680	1710

Таблиця 11

Витрати кінематичного ресурсу від множин {C_t^ПР | t=} до початкової точки = (1390; 1060) знайденої з точок множини {C₃^ПР} (методика ) –

№ п/п	{C^ПР}	РП_1,4	РП₂	РП₃	Переміщення по всій ГВК
№ п/п	Х_C^ПР	q, мм	q, мм	q, мм	Переміщення по всій ГВК
1	1390	280	350	280	910
2	1440	320	350	320	1010
3	1490	380	350	380	1110
4	1530	410	350	410	1210

3.3. Пошук різнокоординатних кінцевих опорних точок позиціонування СхПР. В даній ситуації відповідно рис. 14 є характерними наступні методи пошуку опорних точок СхПР:

повний перебір (ES);
математичні очікування (ME):

знаходження різнокоординатних опорних точок( );
знаходження локальних початкових точок ();
знаходження глобальної початкової точки ().

При визначенні опорних точок методом повного перебору кожна точка {А_t^ПР| t=} кожної РП_t перевірялася з кінцевими точками всіх РП_t. Після чого для кожної РП_t вибиралася кінцева точка, переміщення до якої супроводжується мінімальними кінематичними витратами. Мінімальний споживаний кінематичний ресурс є сумою мінімальних для кожної РП_t. Результати пошуку різнокоординатних опорних точок при взаємному розташуванні множин кінцевих точок з непустим перетином першим методом представлені в табл. 12 – 14 Тут жирним виділені точки витрата кінематичного ресурсу при переміщенні до яких є мінімальною.

Таблиця 12

Повний перебір точок РП_1,5,6,8 –

№ п/п	{А₁_,_5,6,8^ПР}		{C₁_,_5,6,8^ПР}	РП₁_,_5,6,8	РП₂_,4,7	РП₃	Мінімальне перемі- щення для всієї ГВК
№ п/п	Х_А1,4^ПР	Y_A₁_,4^ПР	Х_C₁_,4^ПР	q, мм	q, мм	q, мм	1610
1. 1	1040	1060	1390	630	350	630
2			1440	680	400	680
3			1490	720	450	720
4			1530	770	500	760
2. 1	1090	1060	1390	580	350	580	1510
2			1440	630	350	630
3			1490	680	400	680
4			1530	710	450	710
3. 1	1140	1060	1390	530	350	530	1410
2			1440	580	350	580
3			1490	630	350	630
4			1530	670	400	670
Закінчення табл. 12
4. 1	1190	1060	1390	480	350	480	1310
2			1440	530	350	530
3			1490	580	350	580
4			1530	620	350	620
5. 1	1240	1060	1390	430	350	430	1210
2			1440	480	350	480
3			1490	530	350	530
4			1530	570	350	570
6. 1	1290	1060	1390	380	350	380	1110
2			1440	430	350	430
3			1490	480	350	480
4			1530	520	350	520
7. 1	1340	1100	1390	330	350	330	1010
2			1440	380	350	380
3			1490	430	350	430
4			1530	470	350	470
8. 1	1390	1100	1390	280	350	280	910
2			1440	330	350	330
3			1490	380	350	380
4			1530	420	350	420
9. 1	1440	1100	1390	330	350	330	910
2			1440	280	350	280
3			1490	330	350	330
4			1530	370	350	370
10. 1	1490	1060	1390	380	350	380	910
2			1440	330	350	330
3			1490	280	350	280
4			1530	320	350	320

Таблиця 13

Повний перебір точок РП_2,4,7 –

№ п/п	{А₁_,_5,6,8^ПР}		{C₁_,_5,6,8^ПР}	РП₁_,_5,6,8	РП₂_,4,7	РП₃	Мінімальне перемі- щення для всієї ГВК
№ п/п	Х_А1,5,6,8^ПР	Y_A₁_,_5,6,8^ПР	Х_C₁_,_5,6,8^ПР	q, мм	q, мм	q, мм	1610
1. 1	1040	1060	1390	630	350	630
2			1440	680	400	680
3			1490	730	450	730
4			1540	780	500	780
5			1590	830	550	830
6			1640	880	600	880
7			1690	930	650	930
8			1740	980	700	980
9			1790	1030	750	1030
10			1830	1080	800	1080
Продовження табл. 13
2. 1	1090	1060	1390	580		580	1510
2			1440	630	350	630
3			1490	680	400	680
4			1540	730	450	730
5			1590	780	500	780
6			1640	830	550	830
7			1690	880	600	880
8			1740	930	650	930
9			1790	980	700	980
10			1830	1030	750	1030
3. 1	1140	1060	1390	530		530	1410
2			1440	580		580
3			1490	630	350	630
4			1540	680	400	680
5			1590	730	450	730
6			1640	780	500	780
7			1690	830	550	830
8			1740	880	600	880
9			1790	930	650	930
10			1830	980	700	980
4. 1	1190	1060	1390	480		480	1310
2			1440	530		530
3			1490	580		580
4			1540	630	350	630
5			1590	680	400	680
6			1640	730	450	730
7			1690	780	500	780
8			1740	830	550	830
9			1790	880	600	880
10			1830	930	650	930
5. 1	1240	1060	1390	430		430	1210
2			1440	480		480
3			1490	530		530
4			1540	580		580
5			1590	630	350	630
6			1640	680	400	680
7			1690	730	450	730
8			1740	780	500	780
9			1790	830	550	830
10			1830	880	600	880
6. 1	1290	1060	1390	380		380	1110
2			1440	430		430
3			1490	480		480
4			1540	530		530
5			1590	580		580
6			1640	630	350	630
7			1690	680	400	680
8			1740	730	450	730
Закінчення табл.13
9			1790	780	500	780
10			1830	830	550	830
7. 1	1340	1060	1390	330		330	1010
2			1440	380		380
3			1490	430		430
4			1540	480		480
5			1590	530		530
6			1640	580		580
7			1690	630	350	630
8			1740	680	400	680
9			1790	730	450	730
10			1830	780	500	780
8. 1	1390	1060	1390	280		280	910
2			1440	330		330
3			1490	380		380
4			1540	430		430
5			1590	480		480
6			1640	530		530
7			1690	580		580
8			1740	630	350	630
9			1790	680	400	680
10			1830	730	450	730
9. 1	1440	1060	1390	330		330	910
2			1440	280		280
3			1490	330		330
4			1540	380		380
5			1590	430		430
6			1640	480		480
7			1690	530		530
8			1740	580		580
9			1790	630	350	630
10			1830	680	400	680
10. 1	1490	1060	1390	380		380	910
2			1440	330		330
3			1490	280		280
4			1540	330		330
5			1590	380		380
6			1640	430		430
7			1690	480		480
8			1740	530		530
9			1790	580		580
10			1830	630	350	630

Таблиця 14

Повний перебір точок РП₃ –

№ п/п	{А₁_,_5,6,8^ПР}		{C₁_,_5,6,8^ПР}	РП₁_,_5,6,8	РП₂_,4,7	РП₃	Мінімальне перемі- щення для всієї ГВК
№ п/п	Х_А1,5,6,8^ПР	Y_A₁_,_5,6,8^ПР	Х_C₁_,4^ПР	q, мм	q, мм	q, мм	1610
1. 1	1040	1060	1390	630	350	630
2			1440	680	400	680
3			1490	720	450	720
4			1530	770	500	760
2. 1	1090	1060	1390	580	350	580	1510
2			1440	630	350	630
3			1490	680	400	680
4			1530	710	450	710
3. 1	1140	1060	1390	530	350	530	1410
2			1440	580	350	580
3			1490	630	350	630
4			1530	670	400	670
4. 1	1190	1060	1390	480	350	480	1310
2			1440	530	350	530
3			1490	580	350	580
4			1530	620	350	620
5. 1	1240	1060	1390	430	350	430	1210
2			1440	480	350	480
3			1490	530	350	530
4			1530	570	350	570
6. 1	1290	1060	1390	380	350	380	1110
2			1440	430	350	430
3			1490	480	350	480
4			1530	520	350	520
7. 1	1340	1060	1390	330	350	330	1010
2			1440	380	350	380
3			1490	430	350	430
4			1530	470	350	470
8. 1	1390	1060	1390	280	350	280	910
2			1440	330	350	330
3			1490	380	350	380
4			1530	420	350	420
9. 1	1440	1060	1390	330	350	330	910
2			1440	280	350	280
3			1490	330	350	330
4			1530	370	350	370
10. 1	1490	1060	1390	380	350	380	910
2			1440	330	350	330
3			1490	280	350	280
4			1530	320	350	320

Таблиця 15

Координати опорних точок знайдені для різнокоординатних кінцевих точок (методика ) –

№ п/п	{А^ПР}		{C^ПР}	РП₁_,4	РП₂	РП₃	Мінімальне перемі- щення для всієї ГВК
№ п/п	Х_А^ПР	Y_A^ПР	Х_C^ПР	q, мм	q, мм	q, мм	Мінімальне перемі- щення для всієї ГВК
1. 1	1260	1060	1390	410	350	410	1170
2			1440	460	350	460
3			1490	510	350	510
4			1540	560	350	560
5			1590	610	350	610
6			1640	660	400	660
7			1690	710	450	710
8			1740	760	500	760
9			1790	810	550	810
10			1830	850	600	850
2. 1	1310	1060	1390	360	350	360	1070
2			1440	410	350	410
3			1490	460	350	460
4			1540	510	350	510
5			1590	560	350	560
6			1640	610	350	610
7			1690	660	400	660
8			1740	710	450	710
9			1790	760	500	760
10			1830	800	550	800
3. 1	1360	1060	1390	310	350	310	970
2			1440	360	350	360
3			1490	410	350	410
4			1540	460	350	460
5			1590	510	350	510
6			1640	560	350	560
7			1690	610	350	610
8			1740	660	400	660
9			1790	710	450	710
10			1830	750	500	750
4. 1	1410	1060	1390	310		310	970
2			1440	310	350	310
3			1490	360	350	360
4			1540	410	350	410
5			1590	460	350	460
6			1640	510	350	510
7			1690	560	350	560
8			1740	610	350	610
9			1790	660	400	660
10			1830	710	450	710

Закінчення табл.15
5. 1	1460	1060	1390	360		360	910
2			1440	310		310
3			1490	310	350	310
4			1540	360	350	360
5			1590	410	350	410
6			1640	460	350	460
7			1690	510	350	510
8			1740	560	350	560
9			1790	610	350	610
10			1830	660	400	660
6. 1	1490	1060	1390	410		410	910
2			1440	360		360
3			1490	310		310
4			1540	310	350	310
5			1590	360	350	360
6			1640	410	350	410
7			1690	460	350	460
8			1740	510	350	510
9			1790	560	350	560
10			1830	610	350	610

Таблиця 16

№ п/п	{C^ПР}	РП_1,5,6,8	РП_2,4,7	РП₃	Переміщення по всій ГВК
№ п/п	Х_C^ПР	q, мм	q, мм	q, мм	Переміщення по всій ГВК
1	1340	280	350	280	910
2	1390	330	350	330	1010
3	1440	380	350	380	1110
4	1480	420	350	420	1190

Таблиця 17

№ п/п	{C^ПР}	РП_1,5,6,8	РП_2,4,7	РП₃	Переміщення по всій ГВК
№ п/п	Х_C^ПР	q, мм	q, мм	q, мм	Переміщення по всій ГВК
1	1390	280	350	280	910
2	1440	330	350	330	1010
3	1490	380	350	380	1110

Таблиця 18

№ п/п	{C^ПР}	РП_1,5,6,8	РП_2,4,7	РП₃	Переміщення по всій ГВК
№ п/п	Х_C^ПР	q, мм	q, мм	q, мм	Переміщення по всій ГВК
1	1390	430	350	430	1210
2	1440	480	350	480	1310
3	1490	530	350	530	1410
4	1540	580	350	580	1510
5	1590	630	400	630	1610
6	1640	680	450	680	1710

Таблиця 19

№ п/п	{C^ПР}	РП_1,4	РП₂	РП₃	Переміщення по всій ГВК
№ п/п	Х_C^ПР	q, мм	q, мм	q, мм	Переміщення по всій ГВК
1	1390	280	350	280	910
2	1440	320	350	320	1010
3	1490	380	350	380	1110
4	1530	410	350	410	1210

Мінімальні витрати кінематичного ресурсу, що були отримані для непустого перетину кінцевих опорних точок СхПР за всіма методиками, для даного виду взаємного розташування наведені на діаграмі на рис. 16.

<<< < Предыдущая 1 23 / 43 4 > Следующая >>>

Соседние файлы в предмете [НЕСОРТИРОВАННОЕ]

#
01.04.20252.75 Mб0posibnyk.doc
#
13.11.2018215.51 Кб23Posledovatelnyy_interfeys_SPI.docx
#
19.02.2016197.69 Кб35Potentsial_gosi.docx
#
25.09.201970.14 Кб3pr2.doc
#
01.05.2025318.46 Кб0PRACT_1.doc
#
01.07.20256.77 Mб0Praktichna_robota_var_35.doc
#
19.02.201636.01 Кб10Praktichne_zanyattya_5_MS_OsZasob.docx
#
19.02.2016153.09 Кб8Praktika3_vipravlena.doc
#
01.07.20251.86 Mб0praktika_2015.docx
#
01.07.2025459.62 Кб0Praktika_na_zdachu.docx
#
19.02.2016436.74 Кб9Praktika_z_fakhu.doc