Перелік прийнятих позначень

ТО – технологічне обладнання

ОТО – основне технологічне обладнання

ДТО – допоміжне технологічне обладнання

ОМ – об’єкт маніпулювання

ПР – промисловий робот

ТС – тактовий стіл

ППП – проміжна позиція перезахвату

ГВК – гнучка виробнича комірка

Пр – пристосування

РП – робоча позиція

СК – система координат

Сх – схват

СхПР – схват промислового робота

ЧПУ – числове програмне управління

Вихідні дані

Вихідні дані, отримані в результаті виконання курсового проекту

(варіант №35):

ПР: промисловий робот циліндричної системи координат мод. М20.П40.01.СО6 (рис.1).

РП 1,5,6,8: тактовий стіл мод. СТ 150 (рис.2).

= 1340; = 780;

= 1040; = 1060;

Кінематичний ресурс q = 580;

РП 2,4,7: токарно-револьверний верстат мод. 1В340Ф3О з системою числового програмного управління «Електроніка НЦ-31» (рис.3).

= 1520; = 1060;

= 1040; = 1060;

Кінематичний ресурс q = 480;

РП 3: проміжна позиція перезахвату (стійка) (рис.4)

= 1340; = 780;

= 1040; = 1060;

Кінематичний ресурс q = 580;

Сумарний використовуваний кінематичний ресурс в курсовому проекті склав q_∑ = 1640 мм.

Креслення планування РТК за варіантом №35 курсового проекту з ТіАДВ приведено на рис. 5

Рис. 1. Промисловий робот М20.П40.01.СО6

Рис. 2. Ескіз тактового столу СТ.150

Рис. 3. Токарно-револьверний верстат мод. 1В340Ф3О

Рис. 4. Ескіз стійки для перезахвату заготовки

2. Теоретичні відомості

А_t­-метод являє собою набір методик визначення опорних точок позиціонування СхППР, які використовуються в залежності від взаємного розташовання РП_t в РЗ ППР.

Вказаний пошук перетинів змістовно відтворює І – ІV рівні деталізації синтезу опорних точок РМТ (див. рис. 6). Загальним для визначення опорних точок за даним методом є визначення множин як таких опорних точок та форми взаємного розташування множин кінцевих опорних точок {C_t^ПР} в СК ПР.

На V рівні в залежності від форми перетину використовуються два методи пошуку опорних точок – це повний перебір (ES) та математичне очікування (MЕ). Подана конкретизація використання ES та ME відтворює VI рівень A_t-методу. Метод повного перебору ES використовується для всіх форм перетинів і полягає у переборі кожної початкової точки А_tі^ПР кожної множини {А_t^ПР} зі всіма кінцевими {C_t^ПР} всіх РП з подальшим визначенням пари точок, що мають найменші затрати кінематичного ресурсу.

Метод математичного очікування використовується в залежності від форми взаємного розташування множин {C_t^ПР} і поділяється на такі різновиди:

1. використовується при повному та частковому перетинах і однокоординатному характеру пошуку опорних точок. Полягає у визначенні множини початкових точок { ^ПР} для всіх точок з однаковими координатами Х_С^ПР всіх кінцевих точок множин { }. За результатами пушуку вибирається пара опорних точок позиціонування СхППР, які є спільними для всіх РП;

2. використовується при повному та частковому перетинах і при всіх характерах пошуку опорних точок. Полягає у визначенні множини початкових точок { ^ПР} для всіх точок з однаковими координатами Х_С^ПР всіх кінцевих точок множин { }. За результатами пушуку вибирається спільна початкова опорна точка позиціонування СхППР та різні кінцеві {C_t^ПР};

3. використовується при всіх формах перетинів і при всіх характерах пошуку опорних точок. Полягає у визначенні однієї точки А_t^ПР із кожної з множин {А_t^ПР} з подальшим пошуком кінцевої точки C_t^ПР для кожної з РП за критерієм мінімуму кінематичного ресурсу;

4. як і попередній використовується при всіх формах перетинів і при всіх характерах пошуку опорних точок. Полягає у визначенні однієї точки ^ПР з усіх точок всіх множин {А_t^ПР} з подальшим пошуком кінцевої точки C_t^ПР для кожної з одиниць ТО за критерієм мінімуму кінематичного ресурсу;

5. – використовуєтся для другого і третього виду перетину і для різнокоординатного характеру пошуку опорних точок. Полягає у визначенні однієї точки ^ПР із кожної з пар множин {А_t^ПР} з подальшим пошуком для кожної з РП кінцевої точки C_t^ПР за критерієм мінімуму кінематичного ресурсу;

6. – використовуєтся тільки для третього виду перетину і для різнокоординатного характеру пошуку опорних точок. Полягає у визначенні двох точок ^ПР та ^ПР шляхом математичного очікування з найбільш віддалених та найближчих точок множин {А_t^ПР }. Найбільш віддалені, як і найближчі точки, вибираються по одній з кожної із множин з попередньо побудованої точкової діаграми координат множин {А_t^ПР}.

Кінцевим VII рівнем (U) A_t-методу є об’єднання (U) результатів, знайдених різними методами, і вибір опорних точок позиціонування СхППР з найменшим кінематичним ресурсом (реалізація U-методик).

Більш детально A_t-метод представлено на рис. 6. Тут кожен з напрямків (гілок) визначення опорних точок позиціонування СхППР для кожної з форм взаємного розташування множин {C_t^ПР} виділено окремим кольором стрілок. Стрілки, що позначені пунктирними лініями, вказують на види маточікування, які використовуються виключно при однокоординатному характеру пошуку опорних точок СхППР, а стрілки з лініями оссьового характеру – на маточікування, які використовуються виключно при різнокоординатному характеру пошуку точок. Формалізовані описи кожного з методів пошуку подано в додатках.