3.9. Система тп-д с регулятором эдс

Датчик ЭДС строится на основании баланса напряжения в цепи якоря, т.е.

- формуля для реализации датчика ЭДС.

Рис. Схемное решение датчика ЭДС

3.10. Определение передаточной функции регулятора эдс

Рис. Расчетная схема

- коэффициент масштабирования по напряжению.

Приравняем разомкнутый контур к фильтру Баттерворта 2-го порядка.

Выбираем

- П-регулятор ЭДС

Точность регулирования систем с обратной связью по ЭДС

1. По сигналу задания

Система является астатической, без погрешности при холостом ходе.

2. При нагрузке

Следовательно , т.е. однократно интегрирующая система под нагрузкой является статической, т.е. работает с ошибкой. Чем выше динамика переходного процесса, тем меньше ошибка (из-за ).

3.11. Влияние внутренней обратной связи по ЭДС двигателя на свойства системы ТП-Д

Рис. Исходная схема

Рис. Сворачивание ЭДС и перенос тока нагрузки

Рис. Второй этап сворачивания ЭДС и переноса тока нагрузки

Рис. При p=0

Свернем уравнение замкнутого контура тока

Таким образом отношение .

Выходной ток в свою очередь равен , следовательно

. Откуда статическая погрешность по току, с учетом противоЭДС составляет . Контур тока не является астатическим, т.к. имеет погрешность.

Лекция 4 СУЭП 1-я часть

Реализация контурных регуляторов

Контурные регуляторы реализуются на базе усилителей постоянного тока по следующей схеме

Считаем, что входное сопротивление усилителя стремится к бесконечности, а выходное стремится к нулю. Коэффициент усиления такого усилителя без обратной связи равен бесконечности.

Пропорциональный регулятор (П - типа)

Область применения: 1. П-регулятор – усилитель без искажений

2. Суммирующий усилитель.

3. Использование в качестве инвертора, при этом .

Интегральный регулятор (И - типа)

Пропорционально-интегральный регулятор (ПИ - типа)

Общим свойством И и ПИ регуляторов является способность запоминать напряжение выхода пи снятии входного сигнала. Это свойство используют при построении интегрально-запомиающих и интегрально-задающих устройств, например, ЗИ. Иногда для снятия самохода параллельно Cос ставят шунтирующие контакты.

Дифференциальный регулятор (Д типа)

Пропорционально скорости изменения

- реальная

Пропорционально-дифференциальный регулятор (ПД типа)

Переходная функция есть результат сложения переходных функций П и Д регулятора.

Пропорционально-интегрально-дифференциальный регулятор (ПИД типа)

Апериодический фильтр (А типа)

Без искажений передает сигналы до частоты с периодом , выше этой частоты подавляет. Служит для фильтрации полезного сигнала от высокочастотных помех.

Ограничение входного сигнала

Для ограничения выходного напряжения регулятора параллельно цепи ОС включают нелинейную цепь с пороговой ВАХ. Простейшая цепь такого типа состоит из двух встречно включенных стабилитронов.

При напряжении на выходе меньше напряжения пробоя стабилитронов регулятор работает в одном из рассмотренных выше режимов. При достижении напряжения пробоя стабилитроны открываются и шунтируют , т.е. выходное напряжение остается таким, каким было до перед пробоем.