1.5.2 Питання для самоконтролю

1. Вимоги до якості процесу керування. Основні показники якості процесу керування.

2. Критерій якості процесу керування САК.

3. Загальний принцип оцінки точності роботи САК.

4. Оцінка точності роботи САК при східчастому впливі.

5. Оцінка точності роботи САК при впливі, що змінюється з постійною швидкістю.

6. Оцінка точності роботи САК при впливі, що змінюється з постійним прискоренням.

7. Оцінка точності роботи САК при гармонійному впливі.

8. Оцінка точності роботи САК при повільно довільно змінних впливах.

9. Визначення запасу стійкості і швидкодії по кривій перехідного процесу.

10. Зв'язок між частотними характеристиками САК і якістю перехідного процесу (на прикладі дійсної частотної характеристики).

11. Наближена оцінка перехідного процесу по дійсній частотній характеристиці САК.

12. Визначення запасу стійкості за амплітудою і запасу стійкості за фазою по АФЧХ розімкнутої системи.

13. Визначення запасу стійкості за амплітудою і за фазою по логарифмічним частотним характеристикам розімкнутої системи.

14. Використання показника коливальності для оцінки якості процесу керування САК.

15. Кореневий метод оцінки якості перехідного процесу САК за ступенем стійкості.

16. Кореневий метод оцінки якості перехідного процесу САК за величиною коливальності.

17. Поняття полюсів і нулів головної передавальної функції замкнутої системи.

18. Інтегральні методи оцінки якості перехідного процесу.

19. Чутливість САК. Функції чутливості.

1.6 Коригуючі пристрої, підвищення запасу стійкості та точності систем керування

Загальна характеристика коригуючи пристроїв і еквівалентність різних типів. Загальна характеристика та основні види послідовних коригуючи пристроїв. Введення похідної і інтеграла від похибки. Ізодромний коригуючий пристрій. Загальна характеристика та основні види паралельних коригуючи пристроїв. Загальна характеристика і основні види коригуючи пристроїв у виді місцевих зворотніх зв’язків. Коригуючі пристрої за зовнішніми діяннями – задавальному і збурному. Неодиничні зворотні зв’язки.

Література: [1, 2, 5, 7].

1.6.1 Методичні вказівки

Для підвищення якості процесу керування та стійкості системи в її структурну схему вводять додаткові коригуючі пристрої. Розрізняють чотири основних види коригуючих пристроїв:

• послідовні,

• паралельні,

• за зовнішнім впливом,

• неодиничні головні зворотні зв’язки.

Варто усвідомити умови еквівалентності різних коригуючих ланок, а також формули переходу для передавальних функцій коригуючих ланок різних типів.

При розгляді послідовних коригуючих пристроїв, необхідно звернути увагу на використання при цьому диференціюючих (введення похідної за похибкою), інтегруючих (введення інтеграла від похибки) ланок, ізодромних коригуючих пристроїв.

У якості паралельних коригуючих пристроїв, найчастіше застосовуються інтегруючі і диференціюючі ланки, що додаються в коло регулювання паралельно основному сигналу. Це дає можливість реалізувати складні закони регулювання з введенням похідних і інтегралів від основного сигналу. Необхідно звернути увагу на реалізацію паралельних коригуючих пристроїв у вигляді таких додаткових місцевих ЗЗ, як жорсткий, інерційний жорсткий, гнучкий та інерційний гнучкий ЗЗ.

Введення коригуючих пристроїв за зовнішнім впливом теоретично зводить велечину сталої похибки до нуля при будь-якій формі зовнішнього впливу. Варто усвідомити, в чому полягає інваріантність САК відносно до задавального і збурного впливів і як це досягається.

Коригуючі пристрої у виді неодиничних головних ЗЗ застосовують для зменшення похибки, викликаної задавальним впливом. Важливо зрозуміти, що при цьому істотно змінюється характеристичне рівняння замкнутої системи, а отже і якість перехідного процесу.

При вивченні цього розділу варто чітко уявляти, до яких якісних змін процесу керування приводить застосування того чи іншого коригуючого пристрою.