4. Определение приведённого момента сил сопротивления

Приведённый момент сил сопротивления

(1.2)

где - приведённый момент сил тяжести,

, (1.3)

здесь - сила тяжести звена;

- номер положения;

- скорость центра тяжести звена;

- угол между силой тяжести звена и центра тяжести звена.

В нашем случае имеем

М^G_пр=-( );

- момент от нагрузки, значение Р_выт берём из графика 1

Мпр^нагр= , (1.4)

Рис 1.1

Полученные данные сводим в таблицу 1.3

Таблица 1.3

	0	30	60	90	120	150	180	210	240	270	300	330
	88,47	104,62	-46,93	-16,04	11,2	31,68	48,31	-72,25	-66,19	-29,01	14,11	54,47
	88,4	104,62	-46,93	-16,04	11,2	31,68	48,31	63027,75	73678,8	-29,01	14,11	54,47
	0	0	0	0	0	0	0	63100	73700	0	0	0

5. Определение работы сил движущих и сил сопротивления

А_с= ,кДж (1.5)

нашем случае имеем

;

где – номер положения;

∆φ – приращение угла;

- приведённый момент сил сопротивления;

- работа сил сопротивления ;

радиан

Полагаем, что момент сил движущих, есть величина постоянная (const)

(1.6)

( 1.7)

где - приведённый момент сил движущих;

- работа сил движущих;

- изменение угла поворота.

Изменение кинетической энергии определяется по формуле

, кДж (1.8)

Значения работы сил сопротивления, работы сил движущих, изменения кинетической энергии для всех положений механизма сводим в таблицу 1.4

Таблица 1.4

Положение J	1	2	3	4	5	6	7	8	9	10	11	12	13
	0	5928,8	11893,1	17889	23869,7	29837,9	35796,4	25262,5	-4547,9	-17850	-11866,7	-5,905	36,7
	0	5979,4	11958,8	17938,2	23917,6	29897	35876,4	41855,8	47835,2	53814,6	59794	65773,4	71752,8
	0	50,55	65,7	49,2	47,9	59,1	80	16593,3	52383,1	71664,6	71660,7	71678,7	71716,1