1.2 Обход препятствий
Обход препятствий на данный момент одна из неотъемлемых функций любого робота, к примеру, роботы поисковики.
Робот может видеть препятствия при помощи ультразвукового датчика,
который измеряет и сообщает основному блоку расстояние в дюймах или в сантиметрах.
Данная программа позволяет роботу обходить препятствия используя правило правой руки. Словестный алгоритм программы:
Начало.
Движение прямо до препятствия остановка.
Поворот на право, если свободно.
Возврат к 1) пункту.
Если есть препятствие.
Разворот на сто восемьдесят, если свободно.
Возврат к 1) пункту.
Если есть препятствие.
Рисунок 4 - Программа обход препятствий
Возврат к 1) пункту.
Описание к рис. 3.3
1. Блок движения двигателей «А» и «С»
1.1 Блок ультразвукового датчика измеряющий расстояние до препятствия
1.2 Блок остановки движения двигателей «А» и «С»
1.3 Блок поворота направо
1.4 Операция разветвления с логической функцией которая определяет есть препятствие или нет и исходя из полученных данных выполняет то или иное действие
2.1 Блок поворота налево
Рисунок 5 - Фотография собранного робота.
1.3 Определение верного направления движения в зависимости от изменяющихся внешних условий
Данная программа позволяет роботу сравнивать два разных события на основе данных с датчиков ультразвука и выбирать то или иное действие в зависимости от изменений. Словестный алгоритм:
1. Начало.
2. Движение прямо до препятствия.
3. Остановка всех двигателей.
4. Ожидание.
5. Сканирование датчиком.
6. Сравнивание данных определение (изменений внешних условий.)
7. Если препятствие осталось
• Выполнение поворота на 90 градусов
• Возврат к началу.
8. Если препятствия нет.
Рисунок 6 - Программа определение верного направления в зависимости от изменения внешних условий
•
Возврат
к началу.
Описание к рис 6:
1. Блок движения двигателей «А» и «С»
1.2 Блок ультразвукового датчика измеряющий расстояние до препятствия
1.3 Блок остановки движения двигателей «А» и «С»
1.4 Блок ожидания
1.5 Блок ультразвукового датчика собирающий данные и отправляющий их в блок Compare
1.6 Compare блок который выполняет операцию сравнивания и отправляет данные в блок разветвления
2. Блок остановки движения двигателей «А» и «С»
Рисунок 7 – Фото робота: определение верного направления движения в зависимости от изменяющихся внешних условий.
1.4 Работа с различными внешними объектами
Работа с различными внешними объектами в нашем случае это работа с шариками разного цвета. Робот при нажатие на кнопку запускает в движение моторчик крутящий две гусли это означает что робот готов принять вашу имитацию купюры и определить цвет шарика, как только ультразвуковой сенсор обнаруживает что купюра загружена робот открывает «ящичек» при помощи датчика цвета определяет какого цвета шарик был положен в «ящичек» и исходя из программы заданной ему будет выполнять дальнейшее действия.
Словестный алгоритм:
1. Начало
2. При нажатии на кнопку
3. Сообщение о том, что готов к работе.
4. Запуск сервомотора крутящего «гусли».
5. Ультразвуковой сенсор определяет наличие «купюры».
6. Робот дает сигнал о том, что купюра принята.
7. Сервомотор открывает крышку «ящичка».
8. Ожидание 3 секунды.
9. Робот сообщает о том, что можно положить шарик.
10. Определение наличия.
11. Закрытие крышки.
12. Определение цвета шарика. При разном цвете робот выполняет разные действия:
• Если цвет шарика красный-робот прокручивает купюру в другую сторону и объявляет об окончании действия.
• Если шарик синий - робот оставляет купюру и сообщает о том, что он ее «заморозил».
• Если шарик зеленый-купюра возвращается.
• Если шарик желтый - робот забирает купюру под музыку.
Н
Рисунок 9 - Часть программы
Рисунок 8 – Сама программа
а рисунке 9 при определение датчиком цвета красный шарик робот произносит название цвета шарика, забирает «купюру», и произносит ключевую фразу: «Game over».
Рисунок 10 - Часть программы
На рисунке 10 при определении синего шарика робот произносит название цвета шарика говорит: «Freezing» и оставляет имитацию купюры в купюроприёмнике.
Рисунок 11 - Часть программы
Н
а
рисунке. 11 при
определении зелёного шарика робот
произносит название цвета шарика говорит
и возвращает имитацию купюры.
Рисунок 12 – Часть программы
На рисунке 12 при определении жёлтого шарика робот произносит название цвета шарика и забирает имитацию купюры под музыку.
Рисунок 5.7 - «Коммерческая лаборатория по определению цвета»