Заключение

В ходе курсового проектирования были рассмотрены методы построения кинематики конечностей роботов, а также выбран алгоритм инверсном кинематики в качестве основы для написания перемещения робота Hexapod’а. Были изучены принципы работы микроконтроллера сервомоторов. Было реализовано приложение, которое обеспечивает управление роботом Hexapod. Кроме того, в процессе реализации задачи, были получены сведения о портах ввода-вывода Arduino, изучены сведения о работе с последовательным портом в системах семейства Windows NT, а также средства Мicrosoft Visual Studio по работе с последовательным портом.

В процессе проектирования возникло несколько осложнений, связанных с работой сети Dinamixel AX-12. Одна из них – это формирование инструкций для сервомоторов, а точнее правильный синтаксис. Данная проблема была решена в процессе анализа временных диаграмм, статус пакетов, приходящих от сервомоторов. Кроме того, проблемой было отсутствие идентификатора сервомоторов. Данная проблемы была решена переназначением ID всех сервомоторов. Следующей проблемой стала калибровка сервомоторов относительно условного нуля который задавался механически.

Реализация данного робота, на шести конечностях, является сложной задачей, так как необходимо производить перерасчеты углов каждой конечности, а также учитывать особенности сервомоторов, у которых угол формируется из двух значений – старшего и младшего байта.