2. Функциональная схема сар

Для составления функциональной схемы необходимо выделить объект управления, цепь обратной связи и нагрузку. Далее, рассматриваем цепь прохождения сигнала, где каждому блоку соответствует прямоугольник с названием и указанием направления следования сигнала.

Рис. 2 Функциональная схема САР.

Функциональная схема включает в себя следующие блоки:

• Задающее устройство (ЗУ)

• Суммирующее сравнивающее устройство (ССУ)

• Пассивная корректирующая RC-цепь (ПКУ)

• Тиристорный преобразователь (ТП)

• Двигатель постоянного тока (ДПТ)

• Нагрузка (Н)

• Датчик скорости (ДС)

• Делитель напряжения (Дел)

3. Значения параметров сар по варианту 5

Параметры	Значение
Ку1	3
Ку2	3
Т1	0,112 (с)
Т2	0,046 (с)
Ктп	49,2
Ттп	0 (с)
Кд1	2,4 (рад/В*с)
Кд2	32 (рад/с*н*м)
Тэ	0,015 (с)
Тм	0,433 (с)
Кдс	0,1 (В*с/рад)
Тдс	0,008 (с)
Кп	1
Мн	3 (Н*м)

4. Описание элементов, входящих в систему

1) Задающее устройство (R_з) задаёт постоянное напряжение в цепи, необходимо для функционирования всей системы. (рис.4.1):

Рис. 4.1 Задающее устройство

2) Сравнивающее суммирующее устройство (ССУ) предназначено для сравнивания и суммирования сигналов:

Рис.4.2 ССУ

3) Пассивная корректирующая RC – цепь служит для улучшения динамических свойств системы.

Рис. 4.3 ПКУ

(Т₁ р+1)U₂(t) = (Т₂ р+1)U₁(t),

где T₁ = (R₁ + R₂)C; T₂ = R₂C.

4) Тиристорный преобразователь (ТП) служит для преобразования трехфазного переменного напряжения в ток якоря двигателя (Iя дв).

Рис. 4.4 Тиристорный преобразователь (ТП).

(Т_ТП р + 1)U₂(t) = K_ТПU₁(t),

U₁ – напряжение на входе ТП;

U₂ – напряжение на выходе ТП;

K_ТП – коэффициент передачи ТП;

Т_ТП - постоянная времени ТП.

5) Двигатель постоянного тока (ДПТ) - устройство преобразующее электрическую энергию постоянного тока в механическую энергию:

– частота вращения выходного вала.

– ток якоря двигателя.

– момент сопротивления на валу.

- коэффициенты передачи по напряжению и моменту.

– электромагнитная и электромеханическая постоянные времени

Рис. 4.5 Двигатель постоянного тока (ДПТ).

6) Делитель напряжения (Д) - устройство, в котором входное и выходное напряжение связаны коэффициентом передачи:

Рис. 4.6 Делитель напряжения.

U₂(t) = K_ПU₁(t),

где К_П = R R

7) Датчик скорости (ДС) – преобразует скорость вращения ДПТ в пропорциональное напряжение.

(Т_ДСр + 1)U_ДС(t) = K_ДС(t)

Рис. 4.7 Датчик скорости (ДС).