- •10.11. Математические модели управления технологическими объектами
- •10.12. Синтез математической модели управления по таблице состояния
- •10.13. Синтез математической модели управления по циклограмме
- •10.14. Типовые схемы автоматического управления технологическими объектами
- •Глава 11 системы чпу и роботы
- •11.3, Клавишная система чпу обрезного станка
- •11.4. Системы чпу станочного оборудования на базе микроэвм
- •11.5. Основные понятия и определения робототехники
- •11.6. Средства очувствления промышленных роботов
- •11.7. Позиционно-скоростное управление
- •11.8. Аппаратные средства систем управления промышленными роботами
- •11.9. Устройства управления роботами на базе программируемых логических матриц
- •11.10. Устройства управления промышленными роботами на базе микроконтроллеров
- •11.11. Устройство управления промышленными роботами
- •11.12. Программное обеспечение роботов, управляемых эвм
- •Раздел I 11
- •Глава 12
- •12.1. Общие характеристики систем автоматики лесозаготовительных машин
- •12.2. Система гидроавтоматики валочно-пакетирующей машины лп-19а
- •12.3. Система гидроавтоматики сучкорезной машины лп-33
- •12.4. Система гидроавтоматики челюстного погрузчика леса пл-2
- •12.5. Автоматизированное управление рабочими органами лесосечных машин
- •12.6. Автоматизированное управление гидроманипуляторами
- •12.7. Автоматическая стабилизация вертикального (горизонтального) положения захватно-срезающего устройства
- •12.8. Регулирование скорости надвигания пильного аппарата
- •12.9. Регулирование скорости протаскивания деревьев лесосечных сучкорезных машин
- •12.10. Автоматическая синхронизация скоростей движения штоков гидроцилиндров челюстных погрузчиков
- •Глава 13
- •13.5. Автоматизация разборки и обрезки сучьев с деревьев
- •13.6. Лесонакопители
- •Глава 14
- •14.3. Автоматическое управление раскряжевочными установками с одной пилой
- •14.5. Автоматическое регулирование скорости подающего лесотранспортера
- •14.6. Стол отмера длин сортиментов
- •14.8. Автоматическое управление многопильными раскряжевочными установками
- •14.9. Многопильные полуавтоматические установки
- •14.10. Основы построения асутп производством круглых лесоматериалов
- •Глава 15
- •15.1. Общие сведения о сортировке древесины. Классификация сортировочных систем
- •15.2. Локальные системы сортировки
- •15.3. Централизованные синхронно-следящие сортирующие системы
- •15.4. Счетно-управляющее сортировочное устройство
- •15.5. Микропроцессорное управление сортировкой древесины
- •15.6. Центроискатели
- •16.1. Общие сведения о штабелевке
- •162. Автоматические системы управления перемещением штабелевочно-погрузочных кранов
- •16.3. Автоматические системы управления грузозахватными механизмами. Контроль грузоподъемности
- •Глава 17
- •17.1. Методы учета круглых лесоматериалов
- •17.2. Основные требования к автокубатурникам круглых лесоматериалов
- •17.4. Измерение диаметров бревен с различными уровнями квантования
- •17.5. Автоматическая маркировка круглых лесоматериалов
- •17.6. Автокубатурники истинного объема
- •17.7. Табличные автокубатурники круглых лесоматериалов
- •17.8. Силометрический способ учета объемов древесины
- •17.9. Автокубатурники, определяющие объем пачки сортиментов
- •Раздел I
- •Глава 3. Усилительные элементы..............61
- •Глава 4. Исполнительные механизмы............93
- •Глава 6. Элементы и узлы цифровой автоматики........141
- •Глава 7. Микропроцессоры и микроЭвм . . . ..'....... 180
- •Раздел II
- •Глава 9. Линейные автоматические системы регулирования .... 217
- •Глава 10. Математическая логика и логические элементы.....235
- •Глава 11. Системы чпу и роботы..............273
- •Раздел III автоматизация лесопромышленных производственных
- •Глава 12. Автоматизированные системы многооперационных лесозаготовительных машин....................296
- •Глава 13. Автоматизированные системы на разгрузке хлыстов (деревьев) ...............................324
- •Глава 14. Автоматизированные установки для раскряжевки хлыстов, принципиальные схемы...................356
- •Глава 15. Автоматизация сортировки круглых лесоматериалов . . . 406
- •Глава 16. Автоматизация штабелевочно-погрузочных работ . . . .436
- •Глава 17. Автоматизация учета круглых лесоматериалов.....443
17.7. Табличные автокубатурники круглых лесоматериалов
Учет древесины по объему производится по ГОСТ 2708—75, где каждому определенному диаметру сортимента и его длине соответствует определенное значение объема. Таким образом, принципиальная конструкция автокубатурника табличных объемов должна представлять собой долговременное запоминающее устройство, где хранилась бы информация о табличных значениях объемов. В качестве ячеек блока памяти могут применяться различные элементы, например ферритовые кольца. Из ферритовых колец, число которых соответствует объему памяти, собирают матрицу. Часть такой матрицы показана на рис. 17.7,в. Всего же колец для записи объемов от 0,008 до 1,02 м3 потребуется 500 шт. Эта матрица запоминает объемы бревен 25 диаметров и 20 длин.
Ферритовые кольца пронизываются двумя шинами записи информации: шиной диаметров di и шиной длины l1. Помимо этого, ферритовые кольца прошнуровываются считывающими шинами в количестве, определяемом разрядом двоичного числа для запоминания максимального объема сортимента. Так, для записи объемов сортиментов до 1 м3 включительно потребуется 10-разрядное двоичное число, так как 210= 1024. Отделяя целую часть, получим 1,024. На рисунке показаны только четыре считывающие шины, которые прошнуровывают определенные ферритовые кольца. Часть их проходит мимо, минуя кольца.
Принцип работы такого долговременного двухкоординатного запоминающего устройства сводится к следующему. При подаче импульса тока амплитудой ½, равной половине амплитуды, в одну из шин перемагничивания не произойдет. Если же подать одновременно импульсы тока на горизонтальную и вертикальную шины, то сердечник, находящийся на пересечении этих шин, получит импульс тока I, достаточный для перемагничивания. При перемагничивании сердечника в его считывающих шинах, которые пронизывают (прошнуровывают) сердечник, наводится ЭДС, являющаяся выходным сигналом. На рисунке импульсы тока поданы на шины d2 и l3, на выходе появляется сигнал ОНО, соответствующий определенному объему.
Величина тока перемагничивания I определяется параметрами ферритового сердечника, и для такой ферритовой матрицы необходим строгий отбор сердечников с одинаковыми характеристиками. Кроме того, импульсы тока возбуждают и другие сердечники, поэтому большое значение имеют снижение уровня помех и повышение уровня полезных сигналов. Отношение этих уровней характеризует качество запоминающего устройства.
17.8. Силометрический способ учета объемов древесины
Силометрический способ основан на измерении выталкивающей силы погруженного в воду бревна и его массы. Массу бревна определяют по формуле
G=qγ1
где q — объем бревна; λ1 — объемный вес бревна. Выталкивающая сила (сила плавучести)
R=q(γ2 — γ1),
где λ1 — удельный вес воды.
Сложив эти два равенства, получим
G + R = qγ2. Откуда объем бревна будет равен
Так как удельный вес природной воды меняется в незначительных пределах, можно с достаточной точностью принять его равным единице и определять объем как численное значение суммы сил массы и плавучести. При силометрическом способе определения объема сортиментов в качестве измерительного устройства в автокубатурнике выступают воспринимающие элементы силы. На рис. 17.7,г показана принципиальная схема такого автокубатурника, состоящего из затопляющего рычага 1 и взвешивающего рычага 2. На этих рычагах устанавливают датчики, которые фиксируют величины выталкивающей силы R и величину силы веса G. Эти данные могут быть записаны на промежуточное запоминающее устройство или подаваться непосердственно в сумматор. Конструкция таких автокубатурни-ков определяется технологическим процессом рейда и теми машинами и механизмами, которые участвуют в процессе сплотки, сортировки, обвязки пучков и т. д. Наиболее эффективно замерять объемы целых пучков или части поперечной щети бревен. Эти автокубатурники определяют истинный объем бревен с корой.
