13.6. Лесонакопители

Лесонакопители предназначены для хранения некоторого межоперационного запаса древесины между двумя смежными агрегатами. Необходимость установки лесонакопителей в техно­логическом потоке автоматизированной линии объясняется тем, что мгновенная производительность смежных станков или аг­регатов различна. Например, производительность сучкорезной установки в какой-то момент времени выше производительно­сти раскряжевочного агрегата. В этом случае в лесонакопи-теле должно иметься свободное место, куда мог бы поступать после обрезки сучьев хлыст. Если же производительность суч­корезной установки в данный момент времени ниже произво­дительности раскряжевочного агрегата, то в лесонакопителе должен быть запас хлыстов для раскряжевки. Таким образом, в лесонакопителе всегда должно быть свободное место для приема древесины и всегда должен быть запас древесины. С этой точки зрения вместимость лесонакопителя должна быть оптимальной, т. е. не слишком большой, так как это усложняет конструкцию и увеличивает стоимость, и вместе с тем не слишком маленькой, в противном случае он быстро пере­полнится. С другой стороны, лесонакопители увеличивают коэффициент использования работы всей автоматической ли­нии, так как при простое одного агрегата другой будет рабо­тать в лесонакопителе или брать сырье из него. С учетом этих факторов и определяется оптимальная вместимость лесонако­пителя.

Два работающих смежных агрегата и лесонакопитель сле­дует рассматривать как систему массового обслуживания с ожиданием и ограниченной длиной очереди — вместимостью лесонакопителя, которая выражается в количестве заготовок (сортиментов, хлыстов и т. д.). Источником входящего потока в лесонакопитель с интенсивностью δ является первый агрегат, а последующий агрегат является обслуживающим устройством с интенсивностью обслуживания μ. При этом величины значе­ний λ и μ должны учитывать и возможное время простоев из-за неисправности агрегатов линии.

Можно предположить, что число заготовок, выдаваемых первым агрегатом в результате воздействия различных факто­ров, является случайной величиной, распределенной по закону Пуассона, а время обслуживания заготовки во втором агрегате распределяется по показательному закону.

Если лесонакопитель заполнен до отказа, то следующая за­готовка получает отказ, т. е. первый агрегат останавливается. При отсутствии заготовок простаивает второй агрегат. В соот­ветствии с теорией массового обслуживания можно определить вероятность того, что в лесонакопителе будет k заготовок, т. е.

где k = 0, 1, 2, ..., n;

При α= 1

Вероятность обслуживания равна вероятности того, что за­готовка застанет свободным второй агрегат или хотя бы будет одно свободное место в буферном магазине

При α=1

Вероятность того, что второй агрегат будет занят обслу­живанием,

При α=1 δ_з = P_об.

Тогда среднее число заготовок составит

При α=1

Среднее время нахождения заготовки в запасе составит (время ожидания) t_ож — S_ср/λ.

При неограниченной емкости лесонакопителя (S = ∞) ста­ционарный режим (λ и μ постоянны) может существовать только при α<1. В этом случае вероятность наличия k загото­вок в буферном магазине будет равна

Ρ_k = α^k(1 —α),

где k = 0; 1; 2; ...; п.

Такое распределение вероятностей называется распределе­нием Паскаля. При этом вероятность обслуживания Р_об равна 1, а δ_з=α.

Тогда среднее число заготовок в лесонакопителе составит

S_cp = α²/(1 —α).

А среднее время нахождения заготовки в лесонакопителе будет

t_ож = 1/μα/(1— α).

Общее среднее время нахождения заготовки в системе t_ср = (S_ср + δ₃)/μ=1/(μ—λ).

Из этой формулы можно найти вероятность простоя вто­рого агрегата P₂ = P_k=0 = (l—α)/(1—α^S+2)npn α=l и P₂ = 0,5.

При отсутствии лесонакопителя (S = 0) вероятность простоя агрегата будет большой:

Р₂=1/(1 + α).

Следует заметить, что в этом случае вся система будет функционировать как система с отказами (простоями).

При неограниченной емкости (S = ∞ и α<1) вероятность простоя составит Р₂ = 1—α.

Вероятность простоя первого станка P₁ равна вероятности того, что в системе будет S+1 заготовок, т. е. лесонакопитель будет заполнен до отказа, а одна заготовка будет находиться во втором агрегате.

При ограниченном значении S

а при S = 0 (система с отказами)

При неограниченном значении S вероятности простоя Ρ₁=0.

За время t функционирования системы первый агрегат бу­дет работать tP_o6 = t(1—Р₂) и простаивать tP₁ времени. За это время второй агрегат будет работать t_бз = t(1—Р₂) и простаи­вать tP₂ времени.

Средняя производительность агрегатов должна быть рав­ной, т. е.

По этой формуле можно определить, как меняется произво­дительность двух последовательно установленных агрегатов при изменении вместимости лесонакопителя, устанавливаемого между ними. При этом оптимальная вместимость определяется по возможной максимальной производительности смежных аг­регатов.

Результаты расчетов, приведенные на графике (рис. 13.9), показывают, что производительность устройств снижается при уменьшении вместимости лесонакопителя. В то же время и зна-

Рис. 13.9. К расчету оптимальной вместимости лесонакопителя

чительное увеличение числа ячеек окажется неэффектив­ным, так как рост производи­тельности практически пре­кращается. Сделанный анализ позволяет обосновать целесо­образное число ячеек лесона­копителя.

Следует отметить, что ле-сонакопители увеличивают надежность работы автоматизиро­ванного потока в целом, так как при кратковременном выходе одного агрегата из строя работа смежных с ним агрегатов про­изводится на лесонакопитель или запас древесины берется из него.

Если между смежными агрегатами не установлен лесонако­питель, то вся система будет простаивать при выходе из строя одного из агрегатов или обоих вместе и будет работать только в случае исправности обоих. Возможные варианты состояний

Таблица 13.1

№ ва­рианта	Состояние № 1 агрегата	Вероят­ность	Состояние № 2 агрегата	Вероят­ность	Состоя­ние системы	Вероятность
1	Исправный	Ρ1	Исправный	Р2	Работает	Ρ1Ρ2
2	То же	Р1	Неисправ­ный	1-P2	Не ра­ботает	P1 (1-P2)
3	Неисправ­ный	1-Р1	Исправный	Р2	То же	P2 (1-P1)
4	То же	1-Р1	Неисправ­ный	1-P2	»	(1—Р1)(1—Р2)

обоих станков и вероятности этих вариантов состояний можно представить в табл. 13.1.

При этом сумма всех вероятностей состояний ΣΡ равна еди­нице.

Пусть теперь между двумя станками включен лесонакопи-тель соответствующий вместимости. Тогда состояния станков примут иной вид (табл. 13.2).

Если принять Р₁ = Р₂ = Р, то в первом случае, когда между агрегатами не установлен лесонакопитель, коэффициент ис­пользования линии будет k = P².

Таблица 13.2

№ ва­рианта	Состояние № 1 агрегата	Вероят­ность	Состояние № 2 агрегата	Вероят­ность	Состоя­ние системы	Вероятность
1	Исправный	P1	Исправный	P2	Рабо­тает вся линия	P1P2
2	То же	P1	Неисправ­ный	(1-P2)	Рабо­тает частич­но	P1(1-P2)
3	Неисправ­ный	(1-P1)	Исправный	P2	То же	P2(1-P1)
4	То же	(1-P1)	Неисправ­ный	(1-Р2)	Не ра­ботает	(1-Р1)(1-Р2)

При наличии буферного магазина

Так как Р<1, то Р>Р², и, следовательно, наличие лесона-копителя повышает общий коэффициент использования авто­матической линии.

Вообще, если линия состоит из η агрегатов или станков, связанных друг с другом без промежуточных лесонакопителей, общий коэффициент использования линии k = Pⁿ. При наличии лесонакопителей k = P.

Величина Ρ зависит от надежности самих агрегатов, а также надежности управляющих систем.

Конструктивно лесонакопители делятся на гравитационные с отсекателем (рис. 13.10, а), гравитационные с ячейками (рис. 13.10,6), с принудительным перемещением и отсекателем (рис. 13.10,в), с принудительным перемещением — ячейковый (рис. 13.10, г).

Работает гравитационный лесонакопитель следующим обра­зом. При повороте отсекателя 1 на угол 90° очередной сорти­мент подается на транспортер 2 следующего агрегата. Пово­рачивается отсекатель однооборотным устройством через ре­дуктор с передаточным отношением i = 360° : 90° = 4.

Лесонакопитель с принудительным перемещением (рис. 13.10, в) работает аналогично, только хлысты (сортименты) пе­ремещаются постоянно движущимся транспортером 1 и удер­живаются отсекателем 2.

Гравитационный лесонакопитель с ячейками (рис. 13.10,б) работает следующим образом. При движении хлыста по на­клонной плоскости он свободно отклоняет упоры, которые про-

Рис. 13.10. Схемы лесонакопителей

пускают его до первого «закрытого» хлыстом упора. Выдача хлыста (сортимента) на транспортер 2 производится смеще­нием транспортера 3 на один шаг ячейки.

Перемещение хлыстов или сортиментов в ячейковом лесона-копителе с принудительным перемещением (рис. 13.10, г) про­изводится поворотом крестовин. Привод крестовин осуществля­ется также от однооборотного устройства через редуктор.

Рассмотрим процесс автоматизации управления перемеще­нием хлыстов в ячейковом лесонакопителе с принудительным перемещением. В качестве датчиков, фиксирующих наличие или отсутствие хлыста в ячейках, возьмем конечные выключа­тели с самовозвратом SQ₁; SQ₂; SQ₃ и т. д. Поворот кресто­вины (событие У) должен производиться в том случае, если в данной ячейке есть хлыст, а в последующей нет хлыста, т. е. логические уравнения будут иметь вид

У ₁ = SQ₁¬SQ₂KK₁,

У₂ = SQ₂¬SQ₃KK₂, У₃ = SQ₃¬SQ₄KK₃,

где ΚΚ₁, ΚΚ₂, КК₃ — обмотки реле, управляющие однооборот-ными устройствами.

Принципиальная электрическая схема управления показана на рис. 13.10, д. Управление отсекателем производится опера­тором или конечным выключателем, расположенным на транс­портере. При отсутствии хлыста (сигнала нет) на транспортере конечный выключатель выключает однооборотное устройство,

т. е. У=¬SQKK.

На рис. 13.10, е приведена электрическая схема управления отсекателем.

Возможно и другое решение автоматического управления перемещением хлыстов (сортиментов). На рис. 13.10,ж лриве-дена принципиальная конструкция циклического лесонакопи-теля, который состоит из следующих основных узлов: толкаю­щей балки 1, упоров 2, гидроцилиндра 3 с золотником 4. При попадании хлыста в первую ячейку срабатывает конечный вы­ключатель SQ₁, который дает команду на перемещение балки 1 вперед на один шаг. Перемещение осуществляется гидроци­линдром 3. В крайнем переднем положении балка включает конечный выключатель SQ₂, который дает команду на движе­ние назад. При движении назад при помощи электромагнитов и веса хлыстов клыки-упоры 2 складываются и проходят под хлыстом. Хлыст остается на месте второй ячейки. При движе­нии назад срабатывает SQ₃, выдающий команду на движение балки вперед. При движении вперед клыки-упоры поднима­ются специальными пружинами и перемещают хлыст на один шаг вперед и т. д. до тех пор, пока хлыст не прибудет в по­следнюю ячейку. При этом сработает конечный выключатель SQ₄, который отключит всю систему. Сброска сортимента на роликовый транспортер 6 производится оператором путем на­жатия кнопки SQ. Реверсирование движения гидроцилиндра 3 происходит при переключении золотника 4, который управля­ется электромагнитами 5. Включение и выключение электро-

магнитов происходит при помощи самоблокирующихся реле КК₁ и КК₂ контактами Κ₁ и К₂. Составим принципиальные ло­гические уравнения автоматического управления этим буфер­ным магазином: при движении вперед

при движении назад

Рис. 13.11. Схемы отсекателей

Принципиальная электрическая схема управления приве­дена на рис. 13.10,з. Имеются и другие конструкции лесонако-пителей (см. рис. 13.4).

Отсекатели. В сплошных лесонакопителях, когда сорти­менты не разделены ячейками, возникает задача о поштучном их отделении и передаче на следующую операцию. Эту опера­цию выполняют специальные отсекатели. Если диаметры сор­тиментов варьируют в небольших пределах, то отделение од­ного сортимента от остальных не представляет трудностей. Для этих целей применяются простейшие одноэлементные отсека­тели. На рис. 13.11, а приведена схема одноэлементного пово­ротного отсекателя.

При повороте отсекателя 1 сортимент передается на транс­портер 2. Линейный отсекатель 1 (рис. 13.11,б) совершает дви­жение вверх-вниз, отделяя сортимент, и передает его также на транспортер 2 Разрешающая способность таких отсекателеи составляет P = d_max/d_min = (P = 2 .. .3), где d_max- максимальный диаметр сортиментов; d_min — минимальный диаметр сорти­ментов.

Для увеличения разрешающейся способности применяют

многоэлементные отсекатели.

На рис. 13.11,б приведена принципиальная схема двухэле­ментного отсекателя. Отсекатель состоит из двух захватываю­щих элементов 1 и 2. В начальный момент поворота оба эле­мента движутся вместе (синхронно). При достижении угла по­ворота α в 30. ..40° элемент 1 останавливается, а элемент 2 продолжает поворот. Этой кинематикой движения достигается следующее: если на отсекателе лежат два сортимента мини­мальных диаметров, то вначале их подъем происходит одновре­менно, так как их центры тяжести а₁ и а₂ находятся в зоне дей­ствия общего рычага отсекателя длиной l₁. Затем элемент 1 ос­танавливается, а элемент 2 продолжает свое вращение. При этом отделяется только один сортимент с минимальным диа­метром. Затем отсекатели занимают исходное положение. В на­чальный момент отделения сортимента с максимальным диа­метром d_max, центр тяжести которого а₃ находится в зоне дейст­вия рычага отсекателя длиной l₁, он начинает перемещаться вправо на величину Δ, и его центр тяжести а₃ входит в зону действия рычага l₂ второго элемента 2. Далее при движении только элемента отсекателя 2 происходит сброс сортимента с d_max на транспортер 3.

Такая конструкция двухэлементного отсекателя позволяет производить отделение сортиментов друг от друга с большими варьированиями их диаметров. Их разрешающая способность составляет Ρ = 5...6.

Автоматическое управление движением отсекателя происхо­дит в тот момент, когда продольный транспортер будет свобод­ным от сортимента, т. е. условие его срабатывания записыва­ется как y = QV (рис. 13.11, г) [здесь QV — датчик размеров (фотодиод) с лампой подсветкой Л].

13.7. ОБРЕЗКА СУЧЬЕВ С ДЕРЕВЬЕВ

Обрезка сучьев на нижнем складе является одной из наи­более трудоемких операций. Обрезку сучьев здесь производят ручными электрифицированными инструментами или на ста­ционарных сучкорезных машинах. Наиболее перспективными являются стационарные сучкорезные машины, так как они поз­воляют механизировать и автоматизировать все рабочие опе-

рации по обрезке сучьев и уборке отходов. Рассмотрим автома­тическое управление стационарной сучкорезной установкой. Она предназначена для обрезки сучьев с хвойных и мягколист-венных пород. Установка является звеном автоматизирован­ного технологического потока нижнего склада.

На рис. 13.12, а приведена принципиальная схема сучкорез­ной установки, которая состоит из протаскивающего транспор­тера 1, ножевой головки 3, захватывающего устройства 2, про­таскивающего транспортера, сбрасывателя 4.

Рис. 13.12. Автоматизированная сучкорезная установка

Работа установки производится следующим образом. Де­рево гидроманипулятором укладывается на протаскивающий транспортер 1, бессучковая зона размещается в ножевой го­ловке 3 и эксцентриковом захватывающем устройстве 2. После укладки дерева происходит замыкание ножей ножевой головки и захвата. Далее включается протаскивающий транспортер и дерево очищается от сучьев. Хлыст сбрасывается с транспор­тера сбрасывателем 4.

Учитывая переменный ритм работы установки, в характер­ных точках траекторий рабочих органов устанавливаем конеч­ные выключатели SQ₁...SQ₉. При этом будем иметь следую­щие входные сигналы:

SQ₁ — фиксирует наличие дерева на подающем транспор­тере;

SQ₂ — фиксирует крайнее левое положение поршня в гидро­цилиндре зажима комля (зажим открыт);

SQ₃ — соответственно — правое положение (зажим закрыт);

SQ₄—фиксирует крайнее левое положение поршня в гидро­цилиндре ножевой системы (ножи разошлись);

SQ₅ — соответственно — правое положение (ножи замкну­лись) ;

SQ₆ — фиксирует приход хлыста в крайнее правое положе­ние протаскивающего транспортера;

SQ₇ — фиксирует приход захватывающего устройства в ис­ходное положение;

SQ₈ — фиксирует крайнее верхнее положение поршня гидро­цилиндра работы сбрасывателя (хлыст сброшен);

SQ₉ — соответственно нижнее положение (возврат сбросов).

Выходные сигналы У₁.. .У₇ (на рисунке показаны стрел­ками). При этом:

У₁ — работа протаскивающего транспортера;

У₂ — сбрасывание хлыста;

У₃ — возврат сбрасывателя;

У₄ — зажим дерева в захватывающем устройстве;

У₅— разжим захватывающего устройства;

У₆ — смыкание ножевой головки;

У₇ — размыкание ножевой головки.

Реализацию выходных сигналов У_i можно производить со­ответствующими реле К₁... К₇. После укладки дерева на по­дающий транспортер срабатывает датчик SQ₁, включаются движения У₄ и У₆ (зажим комля и смыкание ножей), которые отключаются выключателями SQ₃ и SQ₅ соответственно. Следо­вательно, можно включать протаскивающий транспортер. Так как движение У₆ дольше по времени, чем У₄, то сигнал на от­ключение У₆ является одновременно сигналом на включение У₁ — движение протаскивающего транспортера. Это движение прекратится в момент воздействия захвата с хлыстом на дат­чик SQ₆, который и отключает движение У₁. Во время движе­ния протаскивающего транспортера происходит очистка дерева от сучьев, после очистки хлыст продолжает еще некоторое время движение до приемной площадки, а выключатель SQ₁ возвращается в исходное положение. В этот момент можно разжать сучкорезную головку, т. е. исчезновение сигнала с SQ₁ о присутствии хлыста есть включающий сигнал для движения У₇. При движении хлыста захват воздействует на SQ₆ и про­таскивающий транспортер У₁ останавливается. Одновременно включится разжим захвата хлыста У₅. Это движение отклю­чится сигналом с выключателя SQ₂, фиксирующим крайнее по­ложение зажима. Этот сигнал одновременно включит движе-

ние сбрасывателя на сброс У₂, которое отключится сигналом с выключателя SQ₈, происходит сброс хлыста. Сигнал с SQ₈ одновременно включит возвращение сбрасывателя в исходное положение У₃, которое отключится сигналом с выключателя SQ₉. Сигнал с SQ₉ включит протаскивающий транспортер, ко­торый будет работать до тех пор пока второе захватывающее устройство не подойдет для приема следующего дерева и не воздействует на SQ₇, сигнал с которого выключает У₁ (движе­ние транспортера). Механизм готов к следующему рабочему циклу.

Согласно словесной модели работы установки, составляются циклограмма (рис. 13.12,6) и логические уравнения.

У₁= [(SQ₅ + К₁)¬ SQ₆ + SQ₉¬SQ₇] Κ₁—работа протаскивающего тран­спортера;

У₂ = SQ₂¬SQ₈K₂—сбрасывание хлыста;

У₃ = (SQ₈ +K₃) ¬SQ₉K₃—возврат сбрасывателя;

У₄ = SQ₁¬SQ₃K₄ - зажим дерева захватывающим устройством;

У₅ = SQ₆¬SQ₂K₅— разжим хлыста;

У₆ = SQ₁¬SQ₅К₆—смыкание ножевой головки;

У₇ =¬SQ₁¬SQ₄K₇ — размыкание ножевой головки-

После построения циклограммы и синтеза логических урав­нений анализируется работа механизма.

1. Анализ У₁

При втором включении У₂, это движение может не отклю-читься, так как сигнал будет проходить по первой ветке (SQ₅ + + К₁)¬SQ₆, чтобы этого не происходило, введем в первую ветку SQ₂, так как при отключении второго сигнала У₁ сигнал с SQ₂ присутствует и ложного срабатывания У₁ не произойдет. В свою очередь SQ₂ не будет влиять на включение первого сигнала У₁, так как в этот момент сигнала с SQ₂ нет и контакт SQ₂ замкнут.

Анализируя вторую ветку выходного сигнала У₁, видим, что может произойти ложное включение (комбинация SQ₉; ¬SQ₇ имеет место в отключающем периоде, чтобы устранить это вво­дится выражение ¬SQ₃¬SQ₆, оно устраняет ложное включение).

Окончательно будем иметь

У₁ = [(SQ₅ + К₁) ¬SQ₆¬SQ₂ +¬SQ₉¬SQ₇¬SQ₃¬SQ₆] К₁.

2. Анализ У₂.

При анализе выходного сигнала У₂ видно, что комбинация SQ₂¬SQ₃ встречается в отключающем периоде (возможно лож­ное включение), чтобы этого не произошло можно добавить

сигнал с SQ₆, который присутствует в момент включения У₂ и отсутствует в момент ложного включения, но здесь необходимо ввести самоблокировку, так как SQ₆ включен не на всем пе­риоде работы У₂. Тогда У₂ = SQ₂¬SQ₈(SQ₆ + K₂) ¬K₂· В связи с тем, что срабатывание датчика SQ₈ кратковременно, можно подо­брать SQ₆ с замедлением, тогда уравнение будет: У₂=SQ₂¬SQ₈× ×SQ₆K₂.

3. Анализ У₃; У₄ У₅ и У₇.

Для выходных сигналов У₃; У₄ У₅ и У₇ — исходные уравне­ния не изменяются:

У₃ = (SQ₈ + К₃) ¬SQ₉K₃; У₄ = SQ₁¬SQ₃K₄ У₅ = SQ₆¬SQ₂K₅; У₇ = ¬SQ₁SQ₇K₇.

4. Анализ У₆.

При анализе выходного сигнала У₆ видно, что комбинация SQ₁¬SQ₅ встречается в отключающем периоде (возможно лож­ное срабатывание), но здесь происходит работа транспор­тера (У₁).

Тогда введя в исходное уравнение У₆ нормально-замкнутый контакт ¬К₁, исключают это ложное срабатывание.

Окончательно имеем:

У₆=(SQ₁¬SQ₅¬K₁)K₆

По полученным логическим уравнениям синтезируется схема автоматического управления сучкорезной установкой (рис. 13.12,в).

Работа схемы происходит следующим образом. При укладке дерева на протаскивающий транспортер срабатывает конечный выключатель SQ₁, который включает реле К₄. Контакты К₄ этого реле включают электромагниты золотников гидроцилинд­ров, которые перемещают захваты для зажима комля дерева. Этот конечный выключатель также включает реле, и ножевая система смыкается вокруг ствола дерева. Как только сработает SQ₅, включается транспортер 1. Дерево протаскивается захва­том 2 до конечного выключателя SQ6, который подает команду на остановку протаскивающего транспортера. Далее происходит разжим захватывающего устройства и т. д. (см. рис. 3.12, г).

Важным фактором автоматизации сучкорезного агрегата является автоматическое регулирование скорости протаскиваю­щего транспортера.

Рассмотрим возможные пути автоматического изменения скорости протаскивания. При установке двигателя переменного тока регулировать его скорость можно изменением скольжения. Схема регулятора показана на рис. 13.13. Работа автоматиче-

ского регулятора скорости сводится к следующему: при увели­чении нагрузки протаскивающего транспортера увеличивается ток, потребляемый двигателем M. Через трансформатор тока TA, выпрямитель В и сравнивающее устройство (потенциометр R и опорное напряжение U_o, включенное навстречу току мо­стика выпрямителя) постоянный ток подается в обмотку уп­равления дросселя D_p, который изменяет свое индуктивное со­противление, а следовательно, и скольжение двигателя. При увеличивающейся нагрузке ток подмагничивания дросселя ми­нимален, в результате чего скольжение двигателя увеличива-

Рис. 13.13. Схема регулятора скорости протаскивания

ется, т. е. уменьшается скорость протаскивания дерева; при уменьшающейся нагрузке ток подмагничивания увеличивается, уменьшаются индуктивное сопротивление дросселя и сколь­жение ротора двигателя, увеличивается скорость протаски­вания.

Второй возможный способ регулирования скорости протас­кивания более прост, но требует применения электродвигателя постоянного тока с последовательным возбуждением. Особен­ностью двигателя является то, что его механическая характе­ристика мягкая. Это позволяет плавно изменять его обороты

при изменении нагрузки на валу двигателя без существенного его перегрева.

Серийно выпускаемая модель типа ПСЛ также имеет авто­матическое копирование сбега древесного ствола за счет посто­янного давления в гидросистеме. При прохождении через но­жевую головку особо фаутных мест оператор может развести ножи для их пропуска. С увеличением усилия протаскивания зажим комля дерева усиливается за счет поворота специаль­ных эксцентриковых захватов. Освобождение (разжим захва­тов) комля хлыста производится механическим воздействием на захваты специальными разводящими линейками, которые установлены у приводной станции протаскивающего транспор­тера.

Сбрасывание хлыста производится специальной укосиной в конце транспортера.

Вышеописанная установка построена по принципу продоль­ного перемещения дерева через механизм обрезки сучьев. Сле­довательно, их производительность определяется длиной хлы­ста и скоростью его протаскивания.

Контрольные вопросы

1. Принцип составления математической модели управления крановыми установками.

2. Основные расчетные параметры фрикционного разборщика хлыстов. 3. Методика расчета автоматической системы крана-манипулятора на

разборке деревьев.

4. Как осуществляется автоматическое регулирование скорости протаски­вания деревьев в сучкорезной машине?¹