11.12. Программное обеспечение роботов, управляемых эвм

Включает в себя операционную систему реального времени, язык управления роботом, системные и сервисные программы, функциональные программы.

Операционная система является ядром программного обес­печения ПР, управляемого ЭВМ, и представляет собой совокуп­ность специальных программ для управления системными, сер­висными и функциональными программами, для обеспечения процесса создания новых функциональных программ, обработки прерываний, в том числе от сенсорных устройств робота, реали­зации операций ввода-вывода, организации и доступа к файло­вой системе. Операционная система служит той «средой», в ко­торой создаются и функционируют все остальные программные компоненты робота, в ней реализуется требуемое взаимодейст­вие, или интерфейс программных компонентов друг с другом, с аппаратурой ЭВМ и оборудованием робота.

В состав операционной системы входит монитор—управляю­щая программа, которая служит для организации диалоговой связи человека-оператора с ЭВМ, запуска и контроля выпол­нения программ управления роботом и системных программ, для реализации взаимодействия программных задач друг с дру­гом, запуска и отслеживания операций управления приводами робота, распределения основной памяти ЭВМ и манипулирова­ния файлами. Операционная система обычно записывается на магнитном диске.

Язык управления служит основным средством: 1) для про­граммирования задач робота; 2) для управления всем робото-техническим комплексом в целом.

Язык программирования — это обычный язык программиро­вания ЭВМ соответствующего уровня, дополненный операто­рами: «перемещение руки робота», «открытия и закрытия за­хвата», «опроса состояния сенсорных устройств» и т. п.

Язык управления роботами — командный язык (язык дирек­тив) служит для диалоговой связи человека-оператора с робо­том, позволяет вмешиваться в процесс работы и контролиро­вать его.

В состав системных и сервисных программ входят систем­ный загрузчик, компилятор, или интерпретатор, языка про­граммирования, редактор текста, компоновщик транслирован-

ных программ, отладчик программ, программы организации файлов и доступа к файлам, тестовые программы и т. п.

Функциональные программы реализуют функциональные за­дачи робота в зависимости от конкретных условий применения в той или иной технологии производства.

Контрольные вопросы

1. Сущность и преимущества систем ЧПУ.

2. Вспомните классификацию систем ЧПУ.

3. Что вы знаете о ЧПУ станочным оборудованием с клавишным управ­лением, с управлением от микроЭВМ?

4. Что представляет собой манипулятор и промышленный робот?

5. Структурные составляющие промышленного робота и их характери­стики.

6. Перечислите типы систем управления промышленными роботами.

7. Состав и свойства средств очувствления промышленных роботов.

8. Принцип позиционно-скоростного управления многозвенным манипу­лятором.

9. Как вы представляете себе устройство управления роботами на базе программируемых логических матриц?

10. Вспомните структуру управления промышленным роботом на базе микроконтроллеров и микроЭВМ.

11. Что вы знаете о программном обеспечении роботов, управляемых микроЭВМ?