5.B. Ttl Серийный

Серийный линия приема Маэстро уже, RX, может принимать байты при подключении к логической уровня (от 0 до 4.0-5 V, или "TTL"), неинвертированный последовательный сигнал. Байты, посланные к Маэстро на RX может быть команд на Maestro или произвольного потока данных, что Маэстро переходит к компьютеру через порт USB, в зависимости от серийного режим Маэстро находится в ( раздел 5.a ). Напряжение на выводе RX не должны опускаться ниже 0 В и не должно превышать 5 В.

Маэстро обеспечивает логического уровня (от 0 до 5 В) последовательный выход на последовательный линии передачи, штат Техас. Байты, посланные Маэстро на Техас может быть реакция на команды, которые запрашивают информацию или произвольный поток данных, что Маэстро, получающих с компьютера через порт USB и проходящих по, в зависимости от которых Последовательный режим Маэстро дюйма Если вы не заинтересованы в получении TTL последовательных байт из Маэстро, вы можете оставить линию TX отключен.

Последовательный интерфейс асинхронный , это означает, что отправитель и получатель независимо друг от друга тайм серийные биты. Асинхронный TTL последовательный доступна как аппаратных модулей, называемых "UARTs" на многих микроконтроллеров.Асинхронный последовательный вывод также может быть "немного-Banged" по стандартной цифровой выходной линии под управлением программы.

Формат данных 8 бит данных, один стоп-бит, без контроля четности, которые часто выражается в 8-N-1 . На приведенной ниже схеме показана типичная асинхронный, неинвертированного TTL последовательный байт:

Схема Неинвертированный TTL последовательный байт.

Неинвертированный TTL последовательная линия имеет значение по умолчанию (не активный) состоянии высокой. Передается байт начинается с одного низкого "стартового бита", за которым следуют битов байта, наименее значащего бита (LSB) в первую очередь. Логических передаются как высокий (VCC) и логические нули передаются как низкий (0 В), поэтому этот формат упоминается как "не-перевернутой буквы" последовательно. Байт прекращается по "стоп-бит», которая является линия будет высокой, по крайней мере один раз бит. Потому что каждый байт требуется стартовый бит, 8 бит данных, а также стоп-бит, каждый байт занимает 10 бит раз для передачи, так что быстрый возможная скорость передачи данных в байтах в секунду скорость передачи делится на десять. При максимальной скорости передачи маэстро 250000 бит в секунду, максимальное реализации скорости передачи данных, со стартового бита идет сразу после стоп-бит за предыдущий байт, является 25000 байт в секунду.

При подключении внешнего устройства, не забудьте подключить основания вместе, и убедитесь, что каждое устройство правильно питается. Ручной инструмент устройств с последовательным портом TTL можно включить или частично на, рисунок питание от последовательной линии, что означает, что дополнительная забота должна быть взята, отключения питания и сброса устройства.

5.C. Команд Протоколы

Вы можете управлять Maestro путем выпуска серийных команд.

Если серийный режим вашей маэстро является "UART, распознает скорость передачи данных", необходимо сначала отправить его индикации скорости передачи байт 0xAA на линии RX перед отправкой любые команды. Индикация скорости передачи байт 0xAA может быть первый байт команды протокола Pololu.

Протокол Maestro серийный команда аналогична других продуктов Pololu. Связь достигается путем отправки команд пакеты, состоящие из одного байта командной последующим любых байтов данных, которые командуют требуется. Команда байт всегда есть их старших бита установлены (128-255, или 0x80-0xFF в шестнадцатеричном), а байт данных всегда есть их старших бита очищается (0-127, или 0x00-0x7F в шестнадцатеричном виде). Это означает, что каждый байт данных может передавать только семь битов информации. Единственным исключением из этого является команда Мини SSC, где байты данных может иметь любое значение от 0 до 254.

Маэстро отвечает на три подгруппы протоколов:

Компактный протокол

Это простой и более компактной из двух протоколов; это протокол, который Вы должны использовать, если ваш Maestro является единственным устройством, подсоединенным к последовательной линии. Маэстро компактный протокол командный пакет просто:

Команда байт (с MSB набора), все необходимые байты данных

Например, если мы хотим, чтобы установить цель серво 0 до 1500 мкс, мы могли бы послать следующую последовательность байтов:

в шестнадцатеричном: 0x84, 0x00, 0x70, 0x2E в десятичной: 132, 0, 112, 46

0x84 байт команда Set Target, первый байт 0x00 данных это количество серво, и последние два байта данных содержат цели в единицах четвертьфинале микросекунд.

Pololu протокол

Этот протокол совместим с последовательным протоколом, используемым в наших других серийных двигателей и сервоприводов.Таким образом, вы можете гирляндного Maestro на одном последовательной линии вместе с другими нашими последовательными контроллеров (в том числе дополнительного Маэстро) и, используя этот протокол, отправлять команды специально к желаемому Маэстро, не смущая других устройств на линии.

Чтобы использовать протокол Pololu, вы передаете 0xAA (170 в десятичной системе) в качестве первого (командной) байт, за которым следует байт данных номер устройства. Номер устройства по умолчанию для Maestro является 12 , но это параметр конфигурации вы можете изменить. Любой Маэстро на линии устройство, число которых совпадает с указанным номер устройства принимает команду, которая следует; все остальные устройства Pololu игнорировать команду. Остальные байты в пакете команд такие же, как компакт-протокола команд пакета, который пошлет, с одним ключевым отличием:компактный байт команды протокола в настоящее время является байт данных для командной 0xAA и, следовательно, должны быть его самый старший бит очищается . Таким образом, команда пакет: