. Посмотреть документ на нескольких страницах  Посмотреть этот документ в качестве печати PDF: maestro.pdf

1. Обзор

1.a. Микро Маэстро выводов и компоненты

1.b. Мини Маэстро выводов и компоненты

1.c. Светодиоды

1.d. Поддерживаемые операционные системы

2. Обращение Pololu

3. Приступая к работе

3.a. Установка драйверов и программного обеспечения для Windows

3.b. Установка драйверов и программного обеспечения Linux

3.c. Использование Maestro без USB

4. Использование Центра Maestro управления

4.a. Статус и в режиме реального времени контроль

4.b. Ошибки

4.c. Секвенсор

4.d. Ввод Script

4.e. Настройки канала

4.f. Обновление микропрограммы

4.f.1. Жесткий загрузчика Сброс

5. Последовательный интерфейс

5.a. Последовательные Настройки

5.b. TTL Серийный

5.c. Командные протоколы

5.d. Циклического избыточного кода (CRC) Обнаружение ошибок

5.e. Серийный Серво Команды

5.f Вы Команды Серийный Script

5.g. Последовательное подключение

5.h. Серийный Пример кода

5.h.1. Кросс-платформенная C

5.h.2. Окна C

5.h.3. PIC18F4550

5.h.4. Bash скрипт

6. Маэстро языка сценариев

6.a. Маэстро скрипта Основы языка

6.b. Справочник по командам

6.c. Примеры скриптов

6.d. Технические характеристики Script

7. Примеры схем подключения

7.a. Включение Maestro

7.b. Прикрепление сервоприводы и периферийные устройства

7.c. Подключение к микроконтроллера

8. Написание ПО для ПК для управления Маэстро

9. Настройки Maestro Ограничения

10. Связанные ресурсы

1. Обзор

В Маэстро являются Pololu второй по поколением семейства сервопреобразователей USB. Семья Маэстро состоит из четырех контроллеров, каждый из которых доступен в полностью собранном виде или в виде частичной комплекте:

• Микро Maestro 6

• Мини Маэстро 12

• Мини Маэстро 18

• Мини Маэстро 24

С трех методов управления - USB для прямого подключения к персональному компьютеру, TTL сериала для использования с встраиваемых систем и внутренней сценариев для автономных, хост-контроллер без приложений - и каналов, которые могут быть сконфигурированы как серво выходов для использования с радиоуправлением (RC) сервоприводы или регулировкам скорости электронного (ЭСК), цифровые выходы или аналоговые / цифровые входы, маэстро является универсальным сервоконтроллер и генеральный Плата ввода / вывода в очень компактном корпусе. Чрезвычайно точные, серво импульсы высокого разрешения имеют дрожание менее 200 нс, что делает Маэстро хорошо подходит для аниматроники высокопроизводительных, и встроенный Скорость и ускорение контроля позволяют легко добиться гладкой, беспрепятственного перемещения не требуя контроля источник постоянно вычислять и передавать промежуточные обновления положение для Маэстро. Маэстро имеет настраиваемые пульс (до 333 Гц для мини Маэстро) и может генерировать широкий спектр импульсов для обеспечения максимальной оперативности и диапазон от современных сервоприводов. Единицы могут быть соединены последовательно с дополнительным Pololu сервопривода и управление двигателями на одном последовательной линии.

Программа бесплатная настройка и управление доступно для ОС Windows и Linux (см. раздел 4 ), что делает его простым в настройке и проверить доску USB, создавать последовательности движений серво для аниматроники или шагающих роботов, и писать, пошагово, и запускать скрипты сохраняется в контроллере сервопривода. Внутренняя память скрипт Маэстро уже позволяет хранение позиций серво, которые могут быть автоматически воспроизведены без любого компьютера или внешнего микроконтроллера, подключенного (см. раздел 6 ).

Каналы маэстро »также может использоваться в качестве общего назначения цифровых выходов и аналоговых или цифровых входов, обеспечивая простой способ читать датчики и периферийные устройства управления непосредственно с ПК через USB.Эти входы могут быть использованы с системой сценариев, чтобы позволить создание автономных аниматронных дисплеев, которые отвечают на внешние раздражители.

USB к мини-B кабеля (не входит в комплект) требуется для подключения этого устройства к компьютеру.

Особенности

• Три методы управления: USB, TTL (5 В) серийные, и внутренняя сценариев

• 0.25μs импульсный выход разрешение ширина (соответствует примерно 0,025 ° для типичного сервопривода, что находится за пределами того, что сервопривод может разрешить)

• Настраиваемые частоты пульса и широкий спектр импульса (см. сравнительную таблицу Maestro ниже)

• Индивидуальный скорость и ускорение управления для каждого канала

• Каналы могут быть необязательно настроен идти до указанной позиции или выключить при запуске или ошибок

• Альтернативные функции канала позволяют каналы для использования в качестве:

  • Цифровые выходы общего назначения (0 или 5 В)

  • Аналоговые или цифровые входы (каналы 0 - 11 может быть аналоговые входы; каналов 12 + может быть цифровые входы)

  • Один канал может быть выход ШИМ с частотой от 2,93 кГц до 12 МГц и до 10 бит резолюции (см. раздел 4.a для деталей)

• Простой язык сценариев позволяет программировать контроллер для выполнения сложных действий даже после его USB и последовательные соединения удаляются

Вкладка Настройки канала в Центре управления Maestro.

В Центре управления Maestro Вкладка Статус.

• Бесплатный конфигурация и контроль приложений для ОС Windows и Linux позволяет легко:

  • Настройка и тестирование контроллера

  • Создание, запуск и сохранить последовательность движений серво для аниматроники и шагающих роботов

  • Написать, пошагово, и запускать скрипты, хранящиеся в сервопреобразователя

• Два способа написать программное обеспечение для контроля Маэстро с ПК:

  • Виртуальный COM-порт позволяет легко отправить последовательные команды из любой среды разработки, которая поддерживает последовательную связь

  • Pololu USB-комплект разработки программного обеспечения позволяет использовать более продвинутых отечественных команд USB и включает в себя пример кода в C #, Visual Basic. NET, и Visual C + +

• TTL серийные характеристики:

  • Поддержка 300 - 200 000 бит в режиме фиксированной передачи данных, 300 - 115 200 бит в автоопределение-бод режиме

  • Одновременная поддержка протокола Pololu, которая дает доступ к расширенной функциональностью, а также простой протокол Скотт Эдвардс MiniSSC II (нет необходимости настраивать устройство для определенного режима протокола)

  • Может быть гирляндное с другими Pololu серво и управление двигателями с использованием одного серийного передачи линию

  • Вход цепи позволяет прием данных из нескольких мини Маэстро использованием один серийный получить линию без дополнительных компонентов (не распространяется на Micro Маэстро)

  • Может функционировать как общего назначения USB-к-TTL последовательный адаптер для проектов управляемых с ПК

• Совет может быть выключен из USB или 5 - V батареи 16, и это делает регулируется 5V доступны пользователю

• Обновляемая прошивка

Маэстро Таблица

	Микро Maestro	Мини Маэстро 12	Мини Маэстро 18	Мини Маэстро 24
Каналы:	6	12	18	24
Аналоговые входные каналы:	6	12	12	12
Цифровые каналы ввода:	0	0	6	12
Ширина:	0.85 "(2.16 см)	1.10 "(2.79 см)	1.10 "(2.79 см)	1.10 "(2.79 см)
Длина:	1.20 "(3.05 см)	1.42 "(3.61 см)	1.80 "(4.57 см)	2.30 "(5.84 см)
Вес (1) :	3,0 г	4,2 г	4,9 г	6,0 г
Настраиваемые частоты пульса (2):	33-100 Гц	1-333 Гц	1-333 Гц	1-333 Гц
Диапазон Пульс (2) :	64-3280 мкс	64-4080 мкс	64-4080 мкс	64-4080 мкс
Размер скрипта (3) :	1 КБ	8 Кб	8 Кб	8 Кб

¹ Это вес доски без выводов заголовков или клеммные колодки.  ² доступны пульс и диапазон зависят друг от друга и таких факторов, как скорость передачи данных и количества используемых каналов. См. раздел 9 для деталей.  ³ Система пользовательского сценария является более мощным, на Mini Maestro, чем на Micro Maestro. См. раздел 6.d для деталей.

Примеры применения

Микро Маэстро, как мозг крошечного насекомого робота.

• Серийный сервоконтроллер для мульти-серво проектов (например, робот оружием, аниматроники, весело-дом дисплеев) на основе микроконтроллера плат, таких как BASIC Stamp, роботов контроллеров Orangutan или Arduino платформ

• Компьютерное серво контроль над USB порт

• Компьютерный интерфейс для датчиков и другой электроники:

  • Читайте гироскоп или акселерометр с компьютера на роман пользовательских интерфейсов

  • Управление строку ShiftBrites с компьютера для освещением

• Расширение Генеральный ввода / вывода для микроконтроллеров проектов

• Программируемый, автономный Хэллоуин или Рождество контроллер дисплея, который реагирует на датчики

• Автономный тестер сервопривода