Процессор

Датчики дискретных сигналов

50 Гц

М-400

ОЗУ

УВПЛ

УВПМ

МУР 1

МУР 2

УВДС

Таймер

МУК

МО

МУР 20

Робот 1

Робот 2

Робот 20

ПО

Конвейер

Рис. 3.21. Структурная схема системы управления линией промышленных роботов

МУР - модуль управления роботом; МО - модуль обучения; МУК - модуль управления конвейером; УВДС - устройство ввода .дискрет­ных сигналов; ПО - пульт обучения.

Объект управления представляет собой группу роботов, каж­дый из которых состоит из манипулятора с пятью степенями свобо­ды и шаговым приводом по каждой из координат, а также рабочего органа - сварочных клещей и сварочного оборудования.

Периферийное оборудование представляет собой набор блоков, состоящих из стандартных плат типа "Б" системы АСВТ-М. Модуль управления роботом (МУР) собран на восьми платах, а МУК и МО - на одной плате каждый. Количество МУР равно числу роботов на линии.

Математическое обеспечение разработано на основе принципа модульного программирования и состоит из управляющей программы-диспетчера и совокупности специализированных - программ, работаю­щих под контролем диспетчера.

Технологическая подготовка линии промышленных роботов - это комплекс проектно-пусконаладочных работ, рациональное вы­полнение которых возможно с использованием АСУТП.

Гибкое автоматизированное производство (ГАП) - это струк­турная производственная единица, в которой работа всех компонен­тов синхронизируется как единое целое комплексной автоматизиро­ванной системой автоматического управления, обеспечивающей быструю перестройку технологии при смене объекта производства.

Широкое использование гибких автоматизированных систем, переход к гибким автоматизированным межведомственным региональ­ным центрам будет способствовать быстрому повышению эффективно­сти сварочного производства.

В рассмотренной главе раскрыты основные требования к сбороч­ным операциям, к проектированию сборочно-сварочных приспособле­ний» особенности и значение применения промышленных роботов и робототехнических комплексов. Блок-схема взаимосвязи главы приве­дена на рис. 3.22.

Вопросы для самоконтроля

1. Рекомендации по прихватке и требования к точности при сборке сварных конструкций.

2. Сборочно-сварочные устройства, обеспечивающие точность изготовления металлоконструкций,

3. Применяемые средства механизации сборки и сварки и контроль качества сборки.

4. Специфика проектирования сборочно-сварочных приспособлений.

5. Роль ПР в автоматизации сварочного производства.

6. Конструктивные схемы промышленных роботов, схемы их управления, приемы обучения.

7. Роль робототехнических комплексов, гибких автоматизированных производств.

Рис. 3.22. Блок-схема взаимосвязи материала главы 3

Библиографический список

1. Николаев, Г. А. Сварные конструкции. Технология изготовления. Автоматизация производства и проектирование сварных конструкций: Учебное пособие / Г.А Николаев, С. А. Куркин, В. А. Винокуров. М.: Высшая школа, 1983. 204 с.

2. Волченко, В. Н. Контроль качества: Учебное пособие / В. Н. Волченко. М.: Машиностроение, 1975. 328с.

3. Красовский, А. И. Основы проектирования сварочных цехов / А. И. Красовский. М.: Машиностроение, 1980. 319с.

4. Куркин, С.А. Проектирование сварных конструкций в машиностроении / С. А. Куркин. М.: Машиностроение, 1975. 340с.

5. Севбо, П. И. Конструирование и расчет механического сварочного оборудования / П. И. Севбо. Киев: Наукова думка, 1978. 399с.

6. Севбо, П. И. Комплексная механизация и автоматизация сварочного производства / П. И. Севбо. Киев: Техника, 1974. 282с.

7. Антонов, И. А. Газопламенная обработка металлов / И. А. Антонов. М.: Машиностроение, 1976. С. 75-84.

8. Бабаев, Ф. В. Современное состояние и перспективы внедрения рациональных методов раскроя металлопроката с использованием вычислительной техники / Ф. В. Бабаев. Сварочное производство, 1984. № 12. С. 25-28.

9. Белянин, П. Н. Промышленные роботы и их применение / П.Н. Белянин. М.: Машиностроение, 1983. 311с.

10. Виноградов, В. С. Технологическая подготовка производства сварных конструкций в машиностроении / В. С. Виноградов. М.: Машиностроение, 1981. 224с.

11. Евстифеев, Г. А. Средства механизации сварочного производства / Г. А. Евстифеев, И. С. Веретенников. М. Машиностроение, 1977. С. 8-15.

12. Заболотный, А. В. Методика и дифференцированные нормативы выбора оптимального варианта сварки / А. В. Заболотный, И. П. Лепейко. Свердловск, 1976. С. 27-28.

13. Каховский, Н. И. Технология механизированной дуговой и электрошлаковой сварки / Н. И. Каховский, Ю. Н. Готальский и др. М.: Высшая школа, 1972. С. 17-34.

14. Лепейко, И. П. Технология, механизация и автоматизация сварочного производства: Конспект лекций / И. П. Лепейко. Харьков: УЗПИ, 1981. 57с.

15. Лепейко, И. П. Пути снижения расхода материалов в сварочном производстве / И. П. Лепейко, В. А. Осейкин. Сварочное производство, 1979. № 7 С. 42.

16. Лепейко, И. П. Ситуационные задачи в сварочном производстве: Учебное пособие / И. П. Лепейко, Харьков: УЗПИ, 1984. 40с.

17. Мошнин, Е. Н. Методика определения диаметра валков листогибочных машин и размеров сгибаемой заготовки / Е. Н. Мошнин. Вестник машиностроения, 1967. № 12. С. 27-30.

18. Мошнин, Е. Н. Гибочные и правильные машины / Е. Н. Мошнин. М.: Машгиз, 1956. С. 45-52.

19. Патон, Б. Е. Проблемы комплексной автоматизации сварочного производства. Автоматическая сварка / Б. Е. Патон. Киев: Наукова думка, 1981. № 1. С. 3-4.

20. Патон, Б. Е. Промышленные роботы для сварки / Б. Е. Патон, Г. А. Спыну В. Г. Тимошенко. Киев: Наукова думка, 1977. 227с.

21. Ямпольский, Л. С. Промышленные роботы для сварки / Л. С. Ямпольский. Киев: Техника, 1984. 263с.

22. Рыжков, Н. И. Производство сварных конструкций в тяжелом машиностроении / Н. И. Рыжков. М.: Машиностроение, 1980. С. 24-52.

23. Корсаков, В. С. Сборка изделий в машиностроении / В. С. Корсаков, В. К. Замятин. М.: Машиностроение, 1983. С. 63-65.

24. Патон, Б. Е. Сварка и специальная электрометаллургия: Сборник научных трудов / Б. Е. Патон. Киев: Наукова думка, 1984. 288с.