2. Параллельная коррекция.

Структурная схема САР имеет вид:

Передаточная функция системы имеет вид:

_{В качестве охватываемого звена выбираем безинерционное звено, имеющее вид:}

_{Тогда передаточная функция не охватываемого звена будет иметь:}

2. 1. Отрицательная жесткая обратная связь.

_В

A₁

качестве параллельной функции выбираем

Таблица для построения годографа Найквиста.

Re	0	-0,05	-0,4	-1,34	0	1,31	0,73
Im	0	0,15	0	-1,25	-2,57	-1,23	0

Как видно из годографа Найквиста система имеет запас устойчивости по модулю равный 0,6 и запас устойчивости по фазе равный ₁₇ ^о.

Таблица экспериментальных данных.

t	0,6	6,84	13	19,35	25,72	31,86	38,23	44,37	50,7	56,88	63,25	100
h(t)	0	0,77	0,14	0,64	0,23	0,57	0,30	0,54	0,34	0,48	0,38	0,43

Определение основных показателей качества по кривой переходного процесса.

1) Максимальное динамическое отклонение.

2) Время регулирования

3) Величина максимального перерегулирования.

4) Колебательность процесса.

5) Статизм системы

_Вывод:

Данная коррекция ухучшает динамику системы. Запас устойчивости по модулю равнен 0,6, запас устойчивости по фазе . Время регулирования было равным 76 с., стало равным 100 с., . Статика системы улучшилась.

2. Положительная гибкая обратная связь.

_{В качестве параллельной функции выбираем}

Таблица для построения годографа Найквиста.

Re	0	-0,24	-0,11	-0,78	0	0,72	0,44
Im	0	0	0,02	-0,71	-1,45	-0,7	0

Таблица экспериментальных данных.

t	0,94	7,52	14,4	21	28,5	35	42	49	100
h(t)	0	0,52	0,14	0,43	0,21	0,38	0,25	0,36	0,31

Как видно из годографа Найквиста система имеет запас устойчивости по модулю равный 0,67 и запас устойчивости по фазе равный 40 ^о.

Определение основных показателей качества по кривой переходного процесса.

1) Максимальное динамическое отклонение.

2) Время регулирования

3) Величина максимального перерегулирования.

4) Колебательность процесса.

5) Не влияет на статизм системы

Вывод: Данная коррекция ухудшила статику системы (запас устойчивости по модулю снизился с 76 до 0,63), а динамика системы получилась не работоспособной.