5. Понижение порядка исходной системы

5.1. Определить возможность понижения порядка для исходной системы путем отбрасывания недоминирующих корней.

Корни характеристического уравнения: , .

Упрощение невозможно, так как все корни влияют на систему

6. Синтез непрерывной системы с модальным регулятором.

6.1. Построить схему переменных состояний (СПС) для непрерывной системы второго порядка.

6.2. По СПС построить математическую модель, определить матрицы A, В

, тогда

6.3. Проверить управляемость системы.

Система управляема

6.4. Рассчитать модальный регулятор.

где

Чтобы не было ошибки в установившемся режиме, K=

6.5. Промоделировать объект с регулятором на компьютере, определить показатели качества.

Показатели качества ГРАФИК №7.

1. Время переходного процесса 0.0332 с

2. Перерегулирование

3. Ошибка в установившемся режиме

7. Анализ исходной дискретной системы.

7.1. Сменить вид объекта: Промоделировать исходную замкнутую систему третьего порядка, поставив последовательно ключ и фиксатор в сигнал ошибки, преобразуя тем самым систему из непрерывной в дискретную.

7.2. Получить приближенную ДПФ разомкнутой системы при помощи подстановки Тастина .

8. Синтез цифрового регулятора системы.

8.1. Рассчитать параметры цифрового регулятора по критерию быстродействия.

,

8.2. Промоделировать объект с регулятором на компьютере, определить показатели качества.

Показатели качества ГРАФИК №9.

1.Время переходного процесса 0.031 с

2.Перерегулирование = 32,01%

3.Ошибка в установившемся режиме

Выводы

Выполнив данную курсовую работу мы провели анализ и синтез стационарной системы. В результате чего для различных вариантов синтеза получили различные показатели качества, которые представлены в таблице.

Показатели качества различных вариантов синтеза

Метод синтеза	Показатели качества
	tпп, с	σ,%	e(∞), %
Желаемые показатели качества	0,0055	30	10
Исходная система	Система неустойчива
Регулятор по критерию ИВМО	19.75	62.8	0
Регулятор ИВМО с предшествующим фильтром	13,956	6	0
Регулятор СО	15.72	41	0
Регулятор СО с предшествующим фильтром	18.20	8	0
ЛАЧХ	0,00893	0	0
Модальный регулятор	0,0332	0	0
Цифровой регулятор	0,031	32,01	0

Синтез непрерывной системы методом ЛАЧХ и модальным регулятором удовлетворяет желаемым показателям качества.

Список литературы

1. Конспект лекций по ТАУ (1-ая и 2-ая часть).

2. Методические указания по ТАУ к курсовой работе: Пермь, 2007.

3. Теория систем автоматического регулирования: Издание третье исправленное. Бесекерский В. А., Попов Е. П., М., 1975.

4. Теория автоматического управления: Учебник для вузов С. Е. Душин, Н. С. Зотов, Д. Х. Имаев и др.; под ред. В. Б. Яковлева. – М.: Высшая школа, 2003.

5. Теория автоматического управления: Учебное пособие М. М. Савин, В. С. Елсуков, О. Н. Пятина; под ред. В. И. Лачина. – Р-н-Д.: Феникс, 2007.