
- •Содержание
- •190202 – «Многоцелевые гусеничные и колесные машины»,
- •190205 – «Подъемно – транспортные, строительные дорожные машины и оборудования»
- •3. Рабочая программа.
- •3.1. Цели и задачи дисциплины
- •3.2. Требования к уровню освоения содержания дисциплины
- •3.3. Объём дисциплины и виды учебной работы
- •4. Содержание дисциплины.
- •4.1. Разделы дисциплины и виды занятий
- •4.2. Содержание разделов дисциплины (лекционный материал):
- •Тема 1 . Общие сведения о технических системах
- •Тема 2. Непрерывные сау
- •Тема 3. Устойчивость линейных сау
- •Тема 4. Качество процесса регулирования и методы синтеза линейных непрерывных сау
- •Тема 5. Нелинейные непрерывные стационарные сау
- •Тема 6. Микропроцессорное управление техническими системами
- •4.3. Тематика курсовых и контрольных работ
- •1. Анализ системы на идеальном усилителе*
- •2. Результаты анализа работы
- •5. Практические и лабораторные занятия
- •6. Учебно-методическое обеспечение дисциплины.
- •6. 1. Основная литература
- •6.2. Дополнительная литература
- •6.3. Средства обеспечения освоения дисциплины
- •6.4. Материально-техническое обеспечение дисциплины
- •7. Конспекты лекций
- •Развитие систем управления движением
- •Управление скоростью на тяговых режимах
- •Автоматизация управления сцеплением
- •Управление скоростью на тормозных режимах
- •Командные системы управления торможением
- •Развитие тормозных систем
- •Система автоматического регулирования зазоров в тормозных механизмах
- •Регулирование тормозных сил
- •Автоматизация тормозных систем
- •Антиблокировочные системы
- •Принцип работы и устройство антиблокировочных систем
- •Классификация антиблокировочных систем
- •Применение антиблокировочных систем на автомобиле
- •Управление направлением движения. Автоматизация рулевых устройств
- •Рулевое управление с электроприводом
- •Управление плавностью хода атс. Управляемые конструкции
- •Управление подвеской автомобилей
- •Автоматическое управление подвеской автомобилей
- •Привод рабочих органов механических объектов.
- •Привод с комбинированными энергетическими установками
- •Лекция 2. Фундаментальные принципы управления
- •Принцип разомкнутого управления
- •Принцип компенсации
- •Принцип обратной связи
- •2.1. Основные виды сау
- •2.2. Статические характеристики
- •2.3. Статическое и астатическое регулирование
- •Лекция 3. Динамический режим сау. Уравнение динамики
- •3.1. Линеаризация уравнения динамики
- •3.2. Передаточная функция
- •3.3. Элементарные динамические звенья
- •Лекция 4. Эквивалентные преобразования структурных схем
- •С ар напряжения генератора постоянного тока
- •Лекция 5. Понятие временных характеристик
- •5.1. Переходные характеристики элементарных звеньев
- •Безынерционное (пропорциональное, усилительное) звено
- •Интегрирующее (астатическое) звено
- •Инерционное звено первого порядка (апериодическое)
- •Инерционные звенья второго порядка
- •Дифференцирующее звено
- •Лекция 6. Понятие частотных характеристик (чх)
- •Частотные характеристики типовых звеньев
- •Безынерционное звено
- •Интегрирующее звено
- •Апериодическое звено
- •Инерционные звенья второго порядка
- •Правила построения чх элементарных звеньев
- •6.3. Частотные характеристики разомкнутых одноконтурных сау
- •Лекция 7. Законы регулирования
- •Лекция 8. Понятие устойчивости системы
- •8.1. Алгебраические критерии устойчивости. Необходимое условие устойчивости
- •Критерий Рауса
- •Критерий Гурвица
- •8.2. Частотные критерии устойчивости
- •Принцип аргумента
- •Критерий устойчивости Михайлова
- •Критерий устойчивости Найквиста
- •8.3. Понятие структурной устойчивости. Афчх астатических сау
- •8.4. Понятие запаса устойчивости
- •8.5. Анализ устойчивости по лчх
- •8.6. Теоретическое обоснование метода d-разбиений
- •Лекции 9. Прямые методы оценки качества управления
- •Оценка переходного процесса при ступенчатом воздействии.
- •Оценка качества управления при периодических возмущениях
- •Корневой метод оценки качества управления
- •Интегральные критерии качества
- •Теоретическое обоснование
- •Основные соотношения между вчх и переходной характеристикой
- •Метод трапеций
- •Лекция 10. Синтез сау
- •Включение корректирующих устройств
- •Синтез корректирующих устройств
- •Коррекция свойств сау изменением параметров звеньев
- •Изменение коэффициента передачи
- •Изменение постоянной времени звена сау
- •Лекция 11. Коррекция свойств сау включением последовательных корректирующих звеньев
- •Включение интегрирующего звена в статическую сау
- •Включение апериодического звена
- •Включение форсирующего звена
- •Включение звена со сложной передаточной функцией
- •Последовательная коррекция по задающему воздействию
- •Коррекция с использованием неединичной обратной связи
- •Компенсация возмущающего воздействия
- •8. Экзаменационные вопросы
- •9. Организация самастоятельной работы
Частотные характеристики типовых звеньев
Зная передаточную функцию звена W(p) легко получить все его частотные характеристики. Для этого необходимо подставить в нее j вместо p, получим АФЧХ W(j ). Затем надо выразить из нее ВЧХ P( ) и МЧХ (Q( ). После этого преобразуют АФЧХ в показательную форму и получают АЧХ A( ) и ФЧХ ( ), а затем определяют выражение ЛАЧХ L(w) = 20lgA( ) (ЛФЧХ отличается от ФЧХ только масштабом оси абсцисс).
Безынерционное звено
Передаточная функция:
W(p) = k.
АФЧХ: W(j ) = k.
ВЧХ: P( ) = k.
МЧХ: Q( ) = 0.
АЧХ: A( ) = k.
ФЧХ: ( ) = 0.
ЛАЧХ: L( ) = 20lgk.
Некоторые ЧХ показаны на рис.50. Звено пропускает все частоты одинаково c увеличением амплитуды в k раз и без сдвига по фазе.
Интегрирующее звено
Передаточная функция:
W(p) = k/p.
Рассмотрим частный случай, когда k = 1, то есть
W(p) = 1/p.
АФЧХ:
W(j
)
=
.
ВЧХ: P( ) = 0.
МЧХ: Q( ) = - 1/ .
АЧХ: A( ) = 1/ .
ФЧХ: ( ) = - /2.
ЛАЧХ: L( ) = 20lg(1/ ) = - 20lg( ).
ЧХ показаны на рис.63. Все частоты звено пропускает с запаздыванием по фазе на 90о. Амплитуда выходного сигнала увеличивается при уменьшении частоты, и уменьшается до нуля при росте частоты (звено "заваливает" высокие частоты). ЛАЧХ представляет собой прямую, проходящую через точку L( ) = 0 при = 1. При увеличении частоты на декаду ордината уменьшается на 20lg10 = 20дб, то есть наклон ЛАЧХ равен - 20 дб/дек (децибел на декаду).
Апериодическое звено
При k = 1 получаем следующие выражения ЧХ:
W(p) = ;
;
;
;
(
)
=
1
-
2
= - arctg(
T);
;
L( ) = 20lg(A( )) = - 10lg(1 + ( T)2).
Здесь A1 и A2 - амплитуды числителя и знаменателя ЛФЧХ; 1 и 2 - аргументы числителя и знаменателя. ЛФЧХ:
ЧХ показаны на рис.65. АФЧХ есть полуокружность радиусом 1/2 с центром в точке P = 1/2. При построении асимптотической ЛАЧХ считают, что при < 1 = 1/T можно пренебречь ( T)2 выражении для L( ), то есть L( ) - 10lg1 = 0.. При > 1 пренебрегают единицей в выражении в скобках, то есть L(w) - 20lg(wT). Поэтому ЛАЧХ проходит вдоль оси абсцисс до сопрягающей частоты, затем - под наклоном - 20 дб/дек. Частота w1 называется сопрягающей частотой. Максимальное отличие реальных ЛАЧХ от асимптотических не превышает 3 дб при = 1.
ЛФЧХ асимптотически стремится к нулю при уменьшении w до нуля (чем меньше частота, тем меньше искажения сигнала по фазе) и к - /2 при возрастании до бесконечности. Перегиб в точке = 1 при ( ) = - /4. ЛФЧХ всех апериодических звеньев имеют одинаковую форму и могут быть построены по типовой кривой с параллельным сдвигом вдоль оси частот.
Инерционные звенья второго порядка
П
ри
k
= 1 передаточная функция звена: W(p)
=
.
В виду сложности вывода выражений для частотных характеристик рассмотрим их без доказательства, они показаны на рис. 67.
Асимптотическая ЛАЧХ колебательного звена до сопрягающей частоты 1 = 1/T1 совпадает с осью абсцисс, при дальнейшем увеличении частоты идет с наклоном - 40 дб/дек. То есть высокие частоты колебательное звено "заваливает" сильнее, чем апериодическое звено.
Р
еальная
ЛАЧХ при
1
значительно отличается от асимптотической.
Это отличие тем существенней, чем меньше
коэффициент демпфирования
.
Точную кривую можно построить,
воспользовавшись кривыми отклонений,
которые приводятся в справочниках. В
предельном случае
=
0 получаем консервативное звено, у
которого при
1
амплитуда выходных колебаний стремится
к бесконечности (рис.66).
ЛФЧХ при малых частотах асимтотически стремится к нулю. При увеличении частоты до бесконечности выходной сигнал поворачивается по фазе относительно входного на угол, стремящийся в пределе к - 180о. ЛФЧХ можно построить с помощью шаблона, но для этого нужен набор шаблонов для разных коэффициентов демпфирования. При уменьшении коэффициента демпфирования АФЧХ приближается к оси абсцисс и в пределе у консервативного звена она вырождается в два луча по оси абсцисс, при этом фаза выходных колебаний скачком меняется от нуля до - 180о при переходе через сопрягающую частоту (рис.69).