11. Как определяется число степеней свободы пространственного и плоского механизма?

Числом степеней свободы звена КП называют число поступательных и вращательных компонентов относительного движения, к-рые возможны при движении одного звена пары относительно другого. Каждое движение должно быть независимым, т.е. выполняться отдельно, без возникновения каких-либо других движений.

Число связей, наложенных подвижным соединением, принято называть номером класса соединений. связей S H

Структурная формула Сомова - Малышева для пространственных механизмов.

W = 6n - 5p1 - 4p2 - 3p3 - 2p4 - 1p5, где

W - число степеней свободы механизма,

n - число подвижных звеньев,

p1,  p2, p3, p4, p5 - соответственно число одно, двух, трех, четырех и пятиподвижных кинематических пар,

6 - число степеней свободы отдельно взятого тела в пространстве,

5, 4, 3, 2, 1 - число условий связи, накладываемое соответственно на одно, двух, трех, четырех и пятиподвижные пары.

Структурная формула Чебышева для плоского механизма:

                               W = 3n - 2p1 - 1p2,  где

W - число степеней свободы плоского механизма,

n - число подвижных звеньев,

p1 – число одноподвижных кинематических пар, являющимися в плоскости низшими кинематическими парами,

p2 - число двухподвижных кинематических пар, которые в плоскости являются высшими,

3 - число степеней свободы тела на плоскости,

2 - число связей, накладываемое на низшую кинематическую пару,

1- число связей, накладываемое на высшую кинематическую пару.

12. Кинематические цепи и их классификация.

Кинематическая цепь(КЦ)- система звеньев, связанных между собой кинематическими парами.

КЦ, состоящие мз поводков и полуповодков, называются простыми. Они могут быть открытыми(рис.1.6, а) или замкнутыми(рис.1.6, б).

а) б)

Кинематические цепи, содержащие базисные звенья называются сложными; они также могут быть открытыми (рис. 1.7,а), полуоткрытыми (рис. 1.7,б), полузамкнутыми (рис. 1.7,в) и замкнутыми (рис. 1.7,г). в простой цепи каждое звено входит в состав не более двух кинематических пар. В сложной цепи есть звенья, которые входят в состав более двух пар.

а) б) в) г)

Рис. 1.7

13 Принцип образования механизмов по Ассуру.

Для проведения структурного анализа механизма при расчленении его на группы Ассура (для определения их класса) есть следующая последовательность:

1. Выбрать начальное звено – механизм I-го класса.

2. Попытаться отсоединить от механизма группы Ассура II-го класса. При этом необходимо каждый раз после отсоединения группы проверять, обладает ли оставшаяся кинематическая цепь тем же числом степеней свободы, что и первоначальный механизм, и не остаются ли отдельные звенья (кроме начального), которые не могут образовать группу Ассура. Начинать нужно с наиболее удаленной от ведущего звена группы.

3. Если выделение групп Ассура II-го класса не получается, после этого следует отсоединить группу Ассура III-го класса

4. Если снова не получается, перейти к группам Ассура IV-го класса и т.д.