Исследование методов компоновки роботизированной ячейки
Цeль paбomы – Графическоей построение модели роботизированной ячейки.
Геометрическое моделирование объектов оборудования и деталей осуществляется при помощи специализированного графического редактора RSIMCELL, который может быть вызван из головного модуля RSIM при помощи пункта меню РЕДАКТОР/МОДЕЛЬ ЯЧЕЙКИ.
Графический редактор обеспечивает следующие возможности.
Раздельное редактирование модели робота, предметов оборудования и деталей (выбор текущего класса объектов осуществляется выбором соответствующего пункта меню ПАРАМЕТРЫ/ Робот/Оборудованив/ Деталь [OPTIONS/Robot/Environment/ Workpiece]).
Объекты, созданные как Деталь, отличаются от объектов типа Оборудование тем, что они могут быть захвачены охватом робота и перенесены в другое место. Для объектов, являющихся элементами робота, предусмотрены только команды редактирования формы (для корректировки инструмента робота) и изменения цвета.
Создание нового объекта из числа следующих графических примитивов:
плоскость (команда СОЗДАТЬ/Плоскость [NEW/Plane]) задается четырьмя угловыми точками (рис. 3.7);
параллелепипед (команда СОЗДАТЬ/Параллелепипед [NEW/Box]) -также задается четырьмя угловыми точками (рис. 3.8);
шестигранник (команда СОЗДАТЬ/Шестигранник [NEW/6-Plane])-в отличие от параллелепипеда задается всеми восемью угловыми точками (рис. 3.9);
конус (команда СОЗДАТЬ/Конус [NEW/6-Plane]) задается координатами центров основания и вершины, а также их радиусами (рис.3.10).
Рис.3.7. Плоскость
Рис.3.8 Параллелепипед
Рис.3.9 Шестигранник
Рис.3.10 Конус
Введение размеров редактируемых вновь создаваемых объектов производится внутри отдельных диалоговых окон путем последовательного задания X-Y-Z координат опорных точек. Эти координаты задаются относительно собственной системы координат объекта (СКО), которая впоследствии может двигаться вместе с объектом относительно мировой системы координат.
Система координат объекта может привязываться не обязательно к какому-либо углу объекта так, как показано на рис. 3.7-3.9. Например, ее можно привязать к центру объема объекта либо к середине какой-либо плоскости. (В частности, при создании объекта класса Деталь следует иметь в виду, что система координат объекта задает положение схвата робота в момент ее захвата.) Однако рекомендуется придерживаться указанных на рис. 3.7-3.10 направлении размещения опорных точек вдоль осей системы координат объекта, поскольку это имеет существенное значения для правильности работы теста столкновений.
Задание положения и ориентации объекта относительно установленной рабочей системы координат (команда РЕДАКТОР/Двигать [EDIT/Move object]). По этой команде изменяется положение системы координат объекта, выраженное относительно рабочей системы координат. Для удобства расположения детали на оборудовании можно привязывать рабочую систему координат к рабочей зоне оборудования. Установка рабочей системы координат производится в пункте ПАРАМЕТРЫ/Рабочая СК [OPTIONS/User CS]. При установке детали необходимо следить за тем, чтобы ось Z системы координат, связанной с деталью, была направлена в сторону рабочей поверхности оборудования. В противном случае ПР не сможет захватить объект без столкновения со столом. Для просмотра расположения системы координат существующего объекта необходимо:
– командой ПАРАМЕТРЫ/Оборудование/Деталь установить тип объекта;
– на запрос команды ПАРАМЕТРЫ/Рабочая СК ответить выбором пункта Объект.
Изменение цвета объекта (команда РЕДАКТОР/Цвет [EDIT/Change color]).
Удаление объекта в буфер (команда РЕДАКТОР/Удалить [EDIT/Delete]).
Копирование объекта в буфер (команда РЕДАКТОР/Скопировать [EDIT/Copy]).
Восстановление объекта из буфера (команда РЕДАКТОР/Восстановить [EDIT/Paste]) Следует отметить, что использование буфера весьма удобно при создании однотипных объектов, а также в случае необходимости изменить класс объекта, например , превратить его из предмета обстановки в деталь.
При редактировании робота разрешены операции:
Изменение формы.
Изменение цвета.
Изменение положения и ориентации основания робота относительно мировой системы координат (команда РЕДАКТИРОВАНИЕ/Положение робота [EDIT/Robot position]).
Задание положения системы координат рабочей точки инструмента относительно места его крепления (команда РЕДАКТИРОВАНИЕ/Параметры инструмента [EDIT/Tool parameters])
Задание списка пар объектов, тестируемых на столкновения.
Результат редактирования рабочей ячейки должен быть сохранен командой ФАЙЛ/Сохранить [FILE/Save]'как файл с расширением *.РIС.