3 Порядок выполнения работы

1. Изучить работу программы RSIM. С этой целью:

– запустить программу RSIM и ознакомиться с основными пунктами меню;

– освоить обучение ПР в координатах суставов joint, мировых координатах word и координатах инструмента tool.

2. В соответствии с вариантом необходимо обучить робота-маляра рисованию заданных букв алфавита. С этой целью:

– загрузить модель ячейки РМ-01 (выбрав в режиме File пункт New);

– по указанию преподавателя создать плоскость, на которой будет рисоваться буква алфавита. Размер буквы и расстояние инструмента робота до плоскости также задаются в варианте задания;

– обнулить файл обученных точек (выбрав в режиме File пункт New с последующим выбором файла точек);

– для заданного варианта выбрать все точки, необходимые для решения задачи;

– сориентировать в режиме обучения схват манипулятора перпендикулярно рабочей поверхности;

– обучить робота всем необходимым точкам;

– сохранить файл обученных точек (*.pnt) и файл с изображением робота (*.pic) с одинаковым именем.

3. С использованием встроенного редактора, а также окна команд языка ARPS и окна точек написать программу для выполнения роботом поставленной задачи. После этого готовая программа сохраняется в файле под таким же именем (*.агр).

4. Проанализировать результаты моделирования. С этой целью:

– загрузить программу на языке ARPS в окно редактора;

– загрузить файл обученных точек;

– установить вид отображаемой информации (углы, скорости, моменты суставов, либо декартовы координаты схвата);

– запустить программу на выполнение.

4 Основные команды системы arps

Инструкция "CLOSE" (BREAK) закрывает схват манипулятора. По умолчанию время задержки на закрытие схвата равно 0,2 с, но это время можно изменить при помощи программной инструкции "CDELAY".

DELAY (BREAK). С помощью инструкции "DELAY" в прикладной программе формируются временные задержки. Формат инструкции

DELAY ВРЕМЯ,

где ВРЕМЯ - время задержки от 0.00 до327.67 с

Командой "ENABLE" устанавливаются в разрешенное состояние программные переключатели. Формат команды

ENABLE 'программный переключатель'.

GO и GOS. Фланец манипулятора можно переместить в нужное положение с помощью инструкций "GO" и "GOS". В случае инструкции "GO" фланец перемещается по непредсказуемой траектории, причем каждое звено движется по кратчайшему расстоянию между начальной и конечной точками заданной траектории, а при "GOS" - по прямолинейной траектории. Формат инструкции

GO имя точки

GOS имя точки,

где имя точки - имя обыкновенной, составной или прецизионной точки.

Примеры:

1) GO LOG1 -фланец манипулятора перемещается в точку LOCI по сложной траектории;

2) GOS #B1 -фланец манипулятора перемещается в прецизионную точку В1 по прямолинейной траектории.

GO&OPEN,GOS&OPEN,GO&CLOSE,GOS&CLOSE.

Эти инструкции выполняют действия, аналогичные инструкциям "GO" и "GOS", но в начале движения схват манипулятора или открывается (GO&OPEN и "GOSOPEN), или закрывается (GO&CLOSE и GO&CLOSE).

По инструкции "GO READY" рабочий орган манипулятора перемещается в специальное положение (углы звеньев: 1=0,2=-90,3=90,4=0,5=0,6=0).

По инструкции "CIR" фланец манипулятора перемещается в нужное положение по круговой траектории, определяемой тремя точками. Формат инструкции

CIR имя точки 1, имя точки 2, имя точки 3,

где имя точки 1 - имя начальной точки на дуге окружности;

имя точки 2 - имя конечной точки на дуге окружности;

имя точки 3 - имя произвольной точки, принадлежащей окружности и отличной от первых двух точек.

Примеры:

CIR А,В,С

CIRB,D,A

фланец манипулятора перемещается из точки А сначала в точку В, а затем в точку D. Точки А,В,С и D принадлежат одной окружности.

Примечания:

1. Для программной инструкции "CIR" дуга между начальной и конечной точками должна быть меньше 180°.

2. Для программной инструкции "CIR" изменение угла ориентации Т между начальной и конечной точками не должно превышать 180°.

3. Перед выполнением программной инструкции "CIR" необходимо переместиться в начальную точку на дуге окружности, используя операторы "GO" или "GOS".

Команда "HERE" присваивает координатам точки с заданным именем значение текущего положения манипулятора робота. Формат команды:

HERE имя точки,

в команде задается имя обыкновенной, составной или прецизионной точки.

По инструкции "HALT" прекращается выполнение прикладной программы. Выполнение прикладной программы не может быть продолжено по команде оператора "CONTINUE". Формат инструкции

HALT <'текст'>,<переменная>,

где текст - произвольная строка знаков, заключенная в апострофы, которая выводится на Экран при выполнении инструкции "HALT";

переменная - имя целой переменной или константа, значение которой выводится на экран после заданного текста при выполнении инструкции "HALT".

Примеры:

1)HALT `ERROR`, ERRORCODE.

Инструкция прекращает выполнение прикладной программы и выводит на экран текст ERROR и значения целой переменной ERRORCODE.

Инструкция "LOCATE" вычисляет значения координат точки 2 и присваивает полученные значения координатам точки 1. Формат инструкции

LOCATE имя точки 1 =<INVERSE> имя точки 2,

где имя точки 1 - имя обыкновенной, составной или прецизионной точки, значения координат которой устанавливаются как значения координат точки 2;

имя точки 2 - имя обыкновенной, составной или прецизионной точки; если задан аргумент INVERSE, то вычисляются координаты точки, обратной точке 2.

Примечания:

1. Если точка 2 является прецизионной точкой, то точка 1 также должна быть прецизионной.

2. Для прецизионных точек нельзя вычислить координаты обратной точки.

Инструкции MOVE и MOVES. Фланец манипулятора перемещается на заданное расстояние относительно базовой системы координат WORLD с помощью инструкций "MOVE" и "MOVES". Формат инструкций:

MOVE <DX>,<DY>,<DZ>

MOVES <DX>,<DY>.<DZ>,

где DX, DY, DZ - величина перемещения фланца в направлении соответственно оси X, Y и Z системы координат world.

При задании движения по инструкции "MOVE" осуществляется одновременное перемещение звеньев манипулятора до достижения заданной точки, причем фланец движется по сложной траектории, а траекторией движения по инструкции "MOVES" является прямолинейная траектория. Движение в направлении осей X,Y,Z выполняется одновременно.

Пример:

MOVE 10, ,20.

Инструкция перемещает фланец манипулятора на 10 мм в направлении оси Х и на 20 мм в направлении оси Z.

MOVE JOINT. Звенья манипулятора можно перемещать с помощью инструкции "MOVE JOINT". Формат инструкции

MOVE JOINT индекс звена, угол ,

где индекс звена - целая константа, значение которой указывает, какое звено перемещается. Значение должно быть от 1 до 6; угол - величина перемещения звена в градусах.

Например:

MOVE JOINT 2,30.

Инструкция перемещает второе звено манипулятора на 30 градусов в положительном направлении.

ODELAY. Время задержки на открытие схвата устанавливается с помощью инструкции "ODELAY". Формат инструкции

ODELAY ВРЕМЯ.

OPEN (BREAK). Инструкция "OPEN" открывает схват. Первоначальное значение времени задержки на открытие равно 0,2 с. Это значение можно изменить с помощью инструкции "ODELAY".

Команда "SPEED" устанавливает базовую скорость движения инструмента манипулятора. Формат команды

SPEED скорость.

В команде задается скорость в пределах от 2,0 до 500,0 мм 1с.

Примечание. Действительное значение скорости получается умножением базовой скорости на масштабный коэффициент, заданный командой "SPEED%".

Например:

SPEED 300

устанавливает базовую скорость, равную 300 мм/с.

Команда "SPEED%" используется для масштабного коэффициента. Формат команды

SPEED% масштабный коэффициент,

где масштабный коэффициент - целая переменная или константа, значение которой от 1 до 300. Значение 100 (100%) соответствует коэффициенту 1.

Пример:

1) SPEED% 50 - уменьшает скорость движения инструмента манипулятора в два раза.

Команды TMOVE и TMOVES служат для перемещения руки робота в системе координат tool. Формат команды

TMOVES <dx>, <dy>, <dz>

TMOVE <dx>,<dy>,<dz>,

где dx, dy, dz -величина перемещения охвата, измеренная соответственно вдоль оси X, Y, Z системы координат tool.

По команде TMOVE движение осуществляется вдоль по интерполируемой от сустава к суставу траектории, по команде TMOVES - траектория движения прямолинейная. Движение в направлении осей X, Y, Z выполняется одновременно.

Пример:

TMOVES 10, 10, 10.

Рука перемещается по прямолинейной траектории на 10мм по направлениям всех осей системы координат tool.