4 Порядок составления управляющей программы

Процедура составления управляющей программы с помощью пакета RSIM включает следующие этапы:

– создание управляющей модели РТК;

– выбор узловых точек траектории движения схвата робота и последующее обучение этим точкам;

– создание в редакторе текста управляющей программы;

– запуск программы на выполнение и просмотр результатов моделирования.

Пусть требуется чтобы робот выполнил следующие действия:

1) приход в точку над деталью (точка #А1);

2) подход к детали (точка А2);

3) смыкание охвата;

4) подъем детали (точка #А1);

5) перемещение в точку над целью (точка A3);

6) перемещение в точку цели (точка А4);

7) размыкание схвата;

8) возврат в исходное состояние (GO READY).

Для выполнения требуемых действий необходимо набрать следующую программу:

1. GO #A1

2. GOS А2

3. GO&CLOSE #A1

4. GO A3

5. GO А4

6. OPEN

7. GO READY

В этой программе точка #А1 хранится как прецизионная (ql, q2, q3, q4, q5, q6), а точки A2,A3,A4 - как обычные (X,Y,Z,0,A,T). Точкам А2, A3 над деталью и над целью можно и не обучать, если применить оператор GONEAR. Так строчку 1 программы можно записать в виде

1.GONEAR A2,100.

По этой команде манипулятор робота перемещается в положение 100мм выше детали. Если в точках A3 и А4 манипулятор имел различные конфигурации, то после четвертой строки необходимо определить новую конфигурацию (например вставив три строчки J2 LEFT, J3 UP, J5 PLUS).

Если координаты точки А4 смещены относительно координат точки A3 на 100мм по оси Х и на 200мм по оси Z, то строку 5 программы можно записать в виде

5. MOVE 100„200.

При этом не требуется обучать ПР точке А4.

Перед запуском программы необходимо установить скорость движения манипулятора. Например скорость в 100 мм/с устанавливается следующим образом:

SPEED 100.

На перемещение робота влияет установка коэффициента скорости SPEED %. Например, последовательность команд

SPEED 500

SPEED % 300

обеспечивает отработку соответствующего участка траектории со скоростью 1500 мм/с.

Проверить правильность написания программы можно запустив ее на выполнение (Ctrl/F9).

Контрольные вопросы по лабораторной работе.

1. Общие сведения о системе ARPS.

2. Точки и системы координат.

3. Определение конфигурации манипулятора.

4. Методы обучения ПР

5. Порядок составления обучающей программы.

Лaбopaтopнaя paбoтa 2 (Теоретическая часть) Изучение языка программирования arps на базе системы графического моделирования rsim

Цeль paбomы – получение практических навыков в программировании ПР РМ-01 с использованием пакета RSIM. Изучение основных команд движения системы программирования ARPS.

1 Описание пакета rsim

Взаимодействие основных модулей системы моделирования можно описать с помощью следующей схемы

RSIM.EXE

ГЛАВНОЕ МЕНЮ >*.ARP ТЕКСТ

КОМПИЛЯТОР ARPS ПРОГРАММЫ

ТЕКСТОВЫЙ РЕДАКТОР

RSIMCELL.EXE

ГРАФИЧЕСКИЙ РЕДАКТОР >*.PIC

RSIMTCH.EXE

МОДЕЛЬ РТК

МОДУЛЬ ОБУЧЕНИЯ >*.PNT

RSIMRUN.EXE

НАБОР ТОЧЕК МОДУЛЬ МОДЕЛИРОВАНИЯ >*.PLA

РЕЗУЛЬТАТ

RSIMPLAY.EXE

МОДУЛЬ ВОСПРОИЗВЕДЕНИЯ

РЕЗУЛЬТАТОВ

Рис.2.4

Процедура обучения реализована в модуле RSIMTCH.EXE.

Пункт меню Edit/Teaching mode поддерживает обучение ПР контрольным точкам путем имитации выносного пульта оператора. Величина шага при обучении задается нажатием клавиши + или -. Контролировать от пульта предельные значения каждой из управляемых координат можно с помощью специальной панели в левой части окна. Для обучения ПР захвату детали необходимо нажать клавишу “Ввод”, после чего выбрать необходимую деталь. После повторного нажатия клавиши “Ввод” ПР выходит в позицию захвата, совмещая систему координат схвата с системой координат детали. Обученная точка может быть сохранена как прецизионная (в обобщенных координатах) либо в декартовых координатах. Для перевода ПР в исходное состояние GO READY служит клавиша Home . Открытие и закрытие схвата осуществляется нажатием соответственно клавиш Ins и Del.

Изменить точку зрения можно с помощью горячей клавиши F3. Физический смысл параметров приведен на рис. 2.5.

Рис. 2.5