3 Порядок выполнения работы

1. Изучить решения прямой и обратной кинематических задач ПР РМ-01, а также принципы планирования и отработки траекторий данного робота.

2. Используя пакет RSIM в режиме Teaching mode, обучить робота некоторой целевой точке и осуществить движение к ней из текущей точки, для которой робот имеет туже конфигурацию, что и для целевой точки, используя команду движения типа GO. Наблюдать движение модели робота на экране дисплея.

3. Повторить выполнение задания пункта 2 с той разницей, что целевая и текущая точки должны находиться в разных конфигурациях робота.

4. Выполнить задание пункта 2, используя команду движения типа GOS.

5. Просмотреть и проанализировать поведение модели робота в том случае, когда конфигурация робота в текущей точке разнится от его конфигурации в целевой точке и попытка движения к целевой точке осуществляется с помощью команды GOS.

6. Составить и выполнить программу движения конца схвата робота по прямоугольнику (треугольнику), точки которого расположены в одной из плоскостей XY, XZ, YZ мировой системы координат с использованием команд типа GO. Установить ключ прерывания движения в положение включено ( ENABLE BREAK ). Наблюдать проекции траекторий движения с использованием режима Run..Show graphics. Оценить время движения при установке различных скоростей движения (команда SPEED). Величины скоростей задавать в диапазоне 100 .. 500 мм/с. Наблюдать как будет изменяться время движения при задании скорости более 500 мм/с.

Для данной программы наблюдать профиль скоростей и ускорений в суставах при задании различных скоростей движения. Сделать вывод о характере и величинах скоростей и ускорений в суставах.

7. Повторить выполнение пункта 6 с ключом стыковки траекторий (DISABLE BREAK).

8. Выполнить пункты 6 и 7 с использованием команд типа GOS.

9. Наблюдать профиль скорости и ускорения при малых перемещениях схвата манипулятора и использовании команд движения GO, а затем GOS.

10. Дополнить программу линейного движения по квадрату (треугольнику) обходом того же квадрата по дугам окружностей ( команды CIR ). Наблюдать соответствующие траектории с установленным ключом прерывания движения, а также при непрерывном движении по траектории.

По результатам наблюдений сделать выводы о траекториях схвата робота при выполнении различных команд движения, а также об изменении траекторий при их стыковке.

Содержание отчета

Отчет выполняется согласно ГОСТ каждым студентом индивидуально и после проверки студент допускается к защите лабораторной работы. В отчете должна содержаться следующая информация:

1. Профили скоростей в режиме обучения.

2. Профили скоростей для команды GO при прохождении траектории на различных скоростях.

3. Профили скоростей для команды GOS при прохождении траектории на различных скоростях.

4. Профили скоростей для команды CIR при прохождении траектории на различных скоростях.

5. Анализ полученных данных.

15