2 Средства пакета rsim, используемые для выполнения работы

При выполнении данной лабораторной работы требуется просматривать траектории движения схвата робота, его обобщенных координат, а также скоростей, ускорений и моментов для различных способов задания интерполяции движения, различных скоростей и способов стыковки участков траекторий.

При отсутствии созданных пользователем модели ячейки и файла точек траектории система использует соответствующие файлы, принятые по умолчанию rsimcell.pic и rsimstd.pnt. Перед запуском проверьте наличие этих файлов в пользовательском каталоге.

В данной лабораторной работе не требуется создавать модель роботизированной ячейки, поэтому можно использовать некоторую готовую модель имеющуюся в системе или созданную в предыдущих работах.

Для проведения обучения робота заданным траекториям и получения координат узловых точек траектории используется в главном меню Edit пункт Teaching mode. При этом вместе с роботом будет загружена модель окружения, устанавливаемая по умолчанию. Для обучения робота точкам траектории используется меню Teaching, которое обеспечивает обучение робота во внешних и внутренних координатах либо с использованием эквивалента пульта ручного управления (Pult Mode), либо аналитическим заданием координат положения (Numeric Mode). Для получения легко интерпретируемых значений координат рекомендуется обучать робот аналитически заданным внешним координатам.Возможно установление опций облегчающих проведение обучения. В меню Effects можно установить отображение траектории, которой обучается или которую отрабатывает робот (Display path trace), отображение систем координат базовой, мировой, инструмента, а также систем координат звеньев (Show World CS и другие). Одним из пунктов меню Options является установка "точек зрения" и изменения масштаба изображения (View Point setting). Каждая обученная точка должна быть сохранена под индивидуальным именем. Точки пространства, которым обучен робот, сохраняются для последующего использования в файле точек с использованием меню File..Save. Используя простой специализированный редактор (меню Edit), можно создать программу на языке ARPS, с помощью которой производится проверка возможности реализации роботом заданных движений. Для отработки программы с отображением движений робота используется меню Run-Program. Сохранение программы для последующего использования производится меню File..Save.

Возврат в главное меню системы производится через File-Quit.

Программа, для которой будут рассматриваться и анализироваться графики движений робота, должна быть загружена в редактор (File..Load). При необходимости в нее могут добавляться новые команды. Файл, в котором сохранены локации, полученные во время обучения, также, если это необходимо, может быть загружен с использованием меню Options-change Locations. Компилирование программы (Run-Compile) позволяет проверить наличие ошибок в тексте программы.

Меню Run-Show graphics дает возможность перед выполнением установить вид (Graphics или Text) и тип представляемых результатов моделирования. Это могут быть обобщенные координаты, скорости, ускорения, моменты в суставах или траектории движения охвата в декартовом пространстве.

Меню Run..3D reply используется для просмотра 3D движении робота при выполнении текущей программы.