2.3. Структурная группа (4–5).

Ускорение точки С найдено при анализе группы (2–3). Ускорение стойки (точка Е) равно нулю. Ускорение точки D найдем из векторных уравнений:

;

,

или

= .

(П. 7)

Модули нормальных ускорений и определяем графическим методом. Отрезок c'n₄, изображающий вектор , находим из пропорции

.

Отрезок e'n₅, изображающий вектор , – из пропорции

.

Решаем векторное уравнение (П. 7) графически.

Левая часть уравнения: от точки c' плана ускорений откладываем отрезок c'n₄ параллельно DC по направлению от точки D к точке C. Через точку n₄ проводим направление вектора перпендикулярно DC.

Правая часть уравнения (П. 7): от полюса р' откладываем отрезок e'n₅ параллельно DE по направлению от точки D к точке E. Через точку n₅ проводим направление вектора .

Точка d' пересечения линий двух векторов даст отрезок р'd', изображающий вектор полного ускорения точки D.

Ускорение точки F₄ звена 4 найдем методом подобия. Точка f'₄ лежит на продолжении отрезка c'd', причем

.

Отрезок p'f₄^' изображает вектор абсолютного ускорения точки F₄ звена 4.

= (p'f₄') k_w = 25 _* 2,0 = 50 м/с²;

= (р'd') k_w = 14 _* 2,0 = 28 м/с²;

= (n₄ d') k_w = 13 _* 2,0 = 26 м/с²;

= (n₅ d') k_w = 12 _* 2,0 = 24 м/с².

Угловые ускорения звеньев 4 и 5 совпадают по направлению с соответствующими тангенциальными ускорениями и и по величине равны:

ε₄ = с‾²;

ε₅ = 104 с‾².

2.4. Структурная группа (6–7).

Точка F – общая точка звеньев 4 и 6, поэтому ускорение равно ускорению . Ускорение точки G (стойки) равно нулю.

Для определения ускорения точки F₇ звена 7, совпадающей в данный момент с точкой F₆, воспользуемся следующими векторными уравнениями:

;

,

или

.

(П. 8)

Модуль вектора нормального ускорения определяем графически. Отрезок g'n₇, изображающий вектор найдем из пропорции:

.

Модуль ускорения Кориолиса находится по формуле

.

Отрезок изображающий вектор , определим графическим методом из пропорции

,

где gf₇ и f₇ f₆ – отрезки с плана скоростей.

Решаем уравнение (П. 8) графически.

Левая часть уравнения: от полюса р' параллельно FG по направлению от точки F к точке G откладываем отрезок р'n₇ = g'n₇. Через точку n₇ проводим направление вектора перпендикулярно FG.

Правая часть уравнения: через точку f₆ проводим направление вектора ускорения Кориолиса и откладываем отрезок затем через точку k проводим направление вектора параллельно FG.

Точка f'₇ пересечения направлений двух векторов даст отрезок р' f'₇, изображающий вектор абсолютного ускорения точки F₇ звена 7.

= (р' f'₇) k_w = 7 _* 2,0 = 14 м/с²;

= (n₇ f'₇) k_w = 3 _* 2,0 = 6 м/с².

Угловое ускорение звена 7:

ε₇ = 46 с‾².

Направление ε₇ совпадает с направлением вектора .