Міністерство освіти і науки, молоді та спорту україни

ДЕРЖАВНИЙ ВИЩИЙ НАВЧАЛЬНИЙ ЗАКЛАД

«УКРАЇНСЬКИЙ ДЕРЖАВНИЙ ХІМІКО-ТЕХНОЛОГІЧНИЙ УНІВЕРСИТЕТ»

2388

МЕТОДИЧНІ ВКАЗІВКИ

до практичних занять та самостійної роботи

з курсу “АТП ”

для студентів за напрямами підготовки 6.051001 та 6.0502002

Затверджено на засіданні кафедри комп`ютерно-інтегрованих технологій і метрології.

Протокол № 5 від 21.02.12.

Дніпропетровськ двнз удхту 2012

Методичні вказівки до практичних занять та самостійної роботи з курсу “АТП” для студентів за напрямами підготовки 6.051001 та 6.0502002 / Укл.: О.І. Швачка, В.Є. Мартиненко, І.Г. Каюн. – Діпропетровськ: ДВНЗ УДХТУ, 2012. – 28 с.

Укладачі: О.І. Швачка

В.Є. Мартиненко, кандидат техн. наук

І.Г. Каюн

Відповідальний за випуск О.П. Мисов, канд. техн. наук

Навчальне видання

Методичні вказівки до практичних занять та самостійної роботи з курсу “АТП” для студентів за напрямами підготовки 6.051001 та 6.0502002

Укладачі: ШВАЧКА Олександр Іванович

МАРТИНЕНКО Валерій Євгенійович

КАЮН Ігор Георгійович

Авторська редакція

Підписано до друку 06.12.12. Формат 60×84 1/16. Папір ксерокс. Друк різограф. Умовно-друк. арк. 1,33. Облік.-вид. арк. 1,39. Тираж 50 прим. Зам. № 72. Свідоцтво ДК № 303 від 27.12. 2000.

Д ВНЗ УДХТУ, 49005, Дніпропетровськ –5, пр. Гагаріна, 8.

Видавничо-поліграфічний комплекс ІмКомЦентру

ВСТУП

Методичні вказівки призначені для проведення практичних занять з тем "Синтез каскадних, комбінованих та багатозв’язних автоматичних систем регулювання", а також для виконання відповідних розрахунків в курсовій роботі та дипломному проекті.

Метою даної роботи є ознайомлення студентів з методами та алгоритмами синтезу двокаскадних, комбінованих і автономних багатозв’язних систем регулювання і придбання практичних навичок з розрахунку цих систем.

Методичні вказівки містять 3 розділи, в яких приведені галузь застосування, задача, методи, алгоритми та приклад синтезу відповідно двокаскадних. комбінованих і автономних двозв’язних систем регулювання.

1 Синтез двокаскадних аср

1.1 Характеристика і галузь застосування двокаскадних аср

Каскадні АСР відносяться до багатоконтурних систем, систем з додатковими інформаційними каналами. Вони застосовуються для підвищення якості регулювання при непридатних властивостях об’єкта керування (великому часі запізнювання та значних за амплітудою і частотою збуреннях).

Найбільш поширеними серед каскадних АСР є двокаскадні системи (рис. 1.1), які складаються з двох замкнутих контурів регулювання: основного і допоміжного, і мають відповідно два регулятори.

Рис. 1.1 Структурна схема двокаскадної АСР: ТОК – технологічний об’єкт керування; Y, Z – відповідно основна і допоміжна регульовані величини; – відповідно основні і незначні рідкі збурення; μ – керуюча величина; W(р), W₁(р) – передаточні функції основного і допоміжного каналів об’єкта; 1, 2 – основний і допоміжний регулятори з передаточними функціями R(р) і R₁(р); S_Y, S_Z – завдання основному і допоміжному регуляторам

При виборі допоміжної регульованої величини Z виходять із того, що допоміжний канал об’єкта повинен мати менші час запізнювання і інерційність аніж основний канал. Це забезпечить більш високу швидкодію роботи допоміжного контуру регулювання порівняно з основним. В двокаскадній АСР основні збурення швидко, ефективно компенсуються у самому початку їх появи допоміжним регулятором, що забезпечує зменшення динамічної похибки і тим самим поліпшення якості регулювання основної регульованої величини Y. Відхилення основної регульованої величини Y від заданого значення S_Y, що викликано недокомпенсацією основних збурень і іншими рідкими незначними збуреннями, компенсується основним регулятором, який змінює завдання допоміжному регулятору.