Инвариантность к возмущениям
∆ = 0,2 моль/л, Процент отклонения 20%
∆( =0.352 = ∆( =0.0176
|
∆( =90 = 1
|
б)
а)
г)
в)
б)
а)
г)
в)
Рис.5.2.1. Изменение регулируемых переменных (Св, t) и регулирующих воздействий
при ∆ = 0,2 моль/л
а) ; б) ; в) ; г) .
∆( =0 = 0.00673
|
∆( =0 = 0.571
|
б)
а)
г)
в)
Рис. 5.2.2. Изменение регулируемых переменных (Св, t) и регулирующих воздействий
при ∆ 0,2 моль/л
а) ; б) ; в) ; г) .
∆( =0 = 0.00538
|
∆( =0.0 = 0.394
|
∆ = 20 , Процент отклонения 67%
∆( =0.352 = ∆( =0.0176
|
∆( =90 = 1
|
б)
а)
г)
в)
Рис. 5.2.3. Изменение регулируемых переменных (Св, t) и регулирующих воздействий
при ∆ = 20
а) ; б) ; в) ; г) .
∆( =0 = 0.00209
|
∆( =0 = 0.052 0 |
0
б)
а)
г)
в)
Рис. 5.2.4. Изменение регулируемых переменных (Св, t) и регулирующих воздействий
при ∆ = - 10
а) ; б) ; в) ; г) .
∆( =0 = 0.00147 0 |
∆( =0 = 0.071 0 |
Таблица 7
канал |
положительное отклонение |
отрицательное отклонение |
||||
|
|
∆ |
|
|
∆ |
|
инвариантность |
||||||
|
0.00673 |
0 |
0 |
0.00538 |
0 |
0 |
|
0.571 |
0 |
0 |
0.394 |
0 |
0 |
|
0.00209 |
0 |
0 |
0.00147 |
0 |
0 |
|
0.052 |
0 |
0 |
0.071 |
0 |
0 |
Анализ результатов моделирования представленных на рис.5.2.1 – рис.5.2.12 показывают:
Величина статической и динамической ошибки лежат в переделах допустимых значений;
Время регулирования также удовлетворяет сформулированным требованиям;
Значения расходов и при подаче возмущений имеют физический смысл.
Вывод
При исследовании объекта на инвариантность к возмущениям, сравнив таблицу 5 и таблицу 7, можно сделать вывод, что реализация каскадной системы регулирования температурой будет более приемлемой. Так как моделирование системы управления с более сложной структурой обладает меньшей динамической ошибкой и регулирующее воздействие не выходит за установленные пределы регулирования.
Список используемых источников