3. Ковариантность с заданием

Ковариантность с заданным возмущением означает способность системы отслеживать изменение задания в отсутствие других возмущений.

1. ∆ = 25% = 0,088 моль/л

б)

а)

г)

в)

Рис.4.3.1. Изменение регулируемых переменных (Св, t) и регулирующих воздействий

при

а) ; б) ; в) ; г) .

б)

а)

г)

в)

Рис.4.3.2. Изменение регулируемых переменных (Св, t) и регулирующих воздействий

при

а) ; б) ; в) ; г) .

2. ∆t^зад = 20% = 18

б)

а)

г)

в)

Рис.4.3.3. Изменение регулируемых переменных (Св, t) и регулирующих воздействий

при

а) ; б) ; в) ; г) .

б)

а)

г)

в)

Рис.4.3.4. Изменение регулируемых переменных (Св, t) и регулирующих воздействий

при

а) ; б) ; в) ; г) .

3. ∆t^зад = 20% = 18 , ∆ = 25% = 0,088 моль/л

б)

а)

г)

в)

Рис.4.3.5. Изменение регулируемых переменных (Св, t) и регулирующих воздействий

при ,

б)

а)

г)

в)

Рис.4.3.5. Изменение регулируемых переменных (Св, t) и регулирующих воздействий

при ,

Таблица 5

канал	положительное отклонение			отрицательное отклонение
			∆			∆
инвариантность
	0.01402	0	0	0.01507	0	0
	1.42	140	0	1.282	160	0
	0.00237	0	0	0.00296	0	0
	1.838	0	0	1.695	0	0
	0.00062	0	0	0.00115	0	0
	0.69	0	0	0.482	0	0
	0.0025	0	0	0.00245	0	0
	2.24	100	0	1.391	120	0
	0.00655	0	0	0.00478	0	0
	1.172	0	0	0.52	0	0
ковариантность
	0.088	1000	0	0.088	1260	0
	3.059	0	0	4.289	0	0
	0.00944	0	0	0.01113	0	0
	18	1190	0	18	1410	0
	0.088	1140	0	0.088	640	0
	18	1080	0	18	1200	0

По результатам исследования инвариантности и ковариантности можно сделать следующие выводы:

• система устойчива, так как переходные процессы управления затухают при ;

• система инвариантна к возмущениям с отклонением в 20-33% и ковариантна с заданием с отклонением 20-25%.

Многомерная система несвязанного управления нелинейным объектом при использовании линейных ПИ алгоритмов работы регуляторов работоспособна.